visionpro与abb机器人通信

视觉把坐标传给机器人，机器人根据坐标去拿料
接线：用的海康的镜头 机器人是PNP输出 海康接个1千欧的电阻 接的机器人db652板14和15口子
VP设置 作为 服务器 abb位客户端

发往abb的xy坐标

通信成功会如下图所示

ABB需要的配置项

ABB多任务走通信把传过来的字符串处理成坐标

三个函数完成处理

视觉传过来的值 string1

如下处理 我是本地链接 端口5001
strFind(待处理字符串，第几个开始数，结束值)
strPart(字符串，第几个开始数，结束值) 逗号不需要，所以结束值-1
flag1、flag2位bool类型 需要判断true false
在这里插入图片描述

一下是ABB的数据声明

PERS robtarget p10:=[[657.91,-134.19,197.53],[4.83528E-05,0.0026046,-0.999997,-2.91403E-05],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	PERS num X:=657.92;
	PERS num Y:=-134.19;
	TASK PERS tooldata tool1:=[TRUE,[[0,0,200],[1,0,0,0]],[2,[10,0,0],[1,0,0,0],0,0,0]];
	CONST robtarget p20:=[[635.05,132.17,171.91],[0.000129884,7.76924E-05,-1,-3.07718E-05],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	PERS bool flag1:=TRUE;
	PERS bool flag2:=TRUE;
	PERS bool flag3:=TRUE;
	PERS num R:=2.41;
	PERS num R1:=228.093;

这是简单拿放料demo 该点位、声明 ，可以直接用

PROC main()
    	INI;
    	WHILE TRUE DO
    	ConfL\Off;
    	WaitTime 1;
     	PulseDO\PLength:=2, DO14;
    	IF flag1 = TRUE AND flag2 = TRUE AND flag3 = TRUE THEN
    	p10.trans.x := X;
    	p10.trans.y := Y;
        !方形需要设置旋转
    	R1 := 90+R * 57.3;
    	MoveL Offs(p10,-200,0,20), v100, z50, tool1;
    	MoveL RelTool(p10,0,0,-30\Rz:=R1), v100, z50, tool1;
    	MoveL RelTool(p10,0,0,0\Rz:=R1), v100, fine, tool1;
    	Set DO1;
    	WaitTime 0.5; 
    	MoveL RelTool(p10,0,0,-30\Rz:=R1), v100, z50, tool1;
    	MoveL Offs(p20,0,0,50), v100, z50, tool1;
    	MoveL p20, v100, fine, tool1;
    	Reset DO1;
    	WaitTime 0.5;
    	MoveL Offs(p20,0,0,50), v100, z50, tool1;
    	flag1 := FALSE;
    	flag2 := FALSE;
    	flag3 := FALSE;
    	ENDIF
    	ENDWHILE
    ENDPROC
	PROC INI()
		Reset DO1;
		Reset DO14;
		flag1 := FALSE;
		flag2 := FALSE;
		flag3 := FALSE;
		Set DO8;
	ENDPROC