At894051串口仪表控制

/**************************************************************/
#include <AT89x051.H>
#include <intrins.h>  
  
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int

sbit pluse_1=P1^2;
sbit direc_1=P1^3;	
sbit pluse_2=P1^4;
sbit direc_2=P1^5;

uchar num,flag;
uchar ret_val1,ret_val2,ret_val3;

uchar in_buf[12];
uchar out_buf[7]={0x7f,0x05,0x01,0x01,0x00,0x00,0x86};

/***********************************************************/
void send_SBU(uchar d)
	{		
		SBUF=d;
		while(!TI);
		TI=0;		
	}
/***********************************************************/	
void send_code()
	{
		uchar i;
		for(i=0; i<7; i++)
			{
				send_SBU(out_buf[i]);
			}	
	}	
/***********************************************************/
void send_invain() 
		{				
				out_buf[4]=0x01;
				out_buf[6]=0x87;
				send_code();
		 }
/***********************************************************/
void send_right() 
		{					
				out_buf[4]=0x00;
				out_buf[6]=0x86;
				send_code();				
		 }
/***********************************************************/
void send_error() 
		{
				out_buf[4]=0x02;
				out_buf[6]=0x88;
				send_code();
		 }
/***********************************************************/
uchar compare_data(ret_val3)
	{	
		uint incre1,incre2; 
			
		incre1=in_buf[5]*256+in_buf[6];
		incre2=in_buf[8]*256+in_buf[9];
		
		if((incre1<300)&&(incre2<300))
			{
				return 0;
			}
		else
			{
				return 0xff;
			}
	}
/***********************************************************/	
uchar check_out(ret_val2) //数据校验函数
	{			
		uchar i,check1, check2;
		check1=0;
		check2=0;
		
		for(i=0; i<10; i++)
			{
				check1=check1+in_buf[i];
			}
				check2=in_buf[10]*256+in_buf[11];
		
				if(check1==check2)
					{
						return 0;	
					}				
	  		else
	  			{
	  				return 0xff;
	  		}		  	
	 }
/***********************************************************/	
void receive_data() //数据接收函数
	{			
	 			uchar i;
	 			for(i=0; i<12; i++)
	 				{	 					
	 					while(!RI);
	 					RI=0;
	 					in_buf[i]=SBUF;
	 				}	 			 				 
	}		
/***********************************************************/
/*void send_data()
	{
		uchar i;
		for(i=0; i<12; i++)
			{
				send_SBU(in_buf[i]);
			}		
	}*/
/***********************************************************/
uchar data_traffic(ret_val1) //数据传送函数
	{			
		if(RI)
	 		{
				receive_data(); //数据接收
			
				if(in_buf[0]==0x7f&&in_buf[1]==0x0A&&in_buf[2]==0x01&&in_buf[3]==0x02)
					{
						if(check_out(ret_val2)==0)
							{
								if(compare_data(ret_val3)==0)
									{
										send_right();	
										flag=1;					
										return 0;
									}	
								else
									{
										send_invain();
										return 0xff;
									}								
							}
						 else
							{
								send_error();
								return 0xff;
							}						 	 	
					}
					else
						{
							return 0xff;
						}	
				}			
	 	}	
/***********************************************************/
void init_steptime()
	{
		TMOD = 0x21; //定时器0为工作方式1,定时器T1使用工作方式2
    
    TH1=0xFA;
		TL1=0XFA;
		
		TH0 = 0xFF; //50us初值
    TL0 = 0xCE;
    
    TR1=1;			 //启动定时器1
    
    EA = 1;      //开全局中断
    
    ET0 = 0;     //关定时器0中断
    TR0 = 0;     //关定时器0
    
    PCON=0x80; //SMOD=1
		SCON=0x50; //串口工作方式1，9600bit/s,允许接收
	}
/***********************************************************/
void init_direct()
	{
		if(in_buf[4]==0x00) //转角方向1
    	{    		
    		direc_1=1;
    	 }
    else
    		direc_1=0;
    	
    if(in_buf[7]==0x00) //转角方向2
    	{    		
    		direc_2=1;
    	 }
    else
    		direc_2=0;
	}
/***********************************************************/
void step_moto() //步进电机驱动	
	{	
		uint plu_num1, plu_num2;
		 
		plu_num1=0;
		plu_num2=0;     
    num=0,
    
    init_direct();
    
    plu_num1=(in_buf[5]*256+in_buf[6])*24; //转角增量1    
    plu_num2=(in_buf[8]*256+in_buf[9])*24; //转角增量2
    
		while(plu_num1!=0|plu_num2!=0)
			{
				ET0=1;     //开定时器0中断
    		TR0=1;     //启动定时器0 
    		REN=0;    		
    
    		if(num==5) //0.25ms，4,000 plu/sec
    			{
    				num=0; 
    			
    				if(plu_num1>0)    				   			   			    			    			
    					{
    						pluse_1=~pluse_1;
    						plu_num1--; 
    					}
    				    					
    				if(plu_num2>0)    				   			   			    			    			
    					{
    						pluse_2=~pluse_2;
    						plu_num2--; 
    					}
    			}	
    	} 
    ET0=0;     //关定时器0中断
    TR0=0;     //关定时器0 
    REN=1; 
   }
/***********************************************************/  
void T0_time() interrupt 1
  {
   	TH0 = 0xFF;//50us初值
    TL0 = 0xCE;        
    num++;     
  }
/***********************************************************/
void delay()
	{
		unsigned char a,b;
    for(b=1;b>0;b--)
      {
      	for(a=89;a>0;a--);
      }
   }
/***********************************************************/
void return_to_zero()
	{
		uint i;
		direc_1=1;
		direc_2=1;
		for(i=7200; i>0; i--)
			{				
				delay();
				pluse_1=~pluse_1;
				pluse_2=~pluse_2;
			}
	}
/***********************************************************/	
void main()
	{	
		uchar i;
		
		return_to_zero();			
		init_steptime();
			
			while(1)
				{
					if(data_traffic(ret_val1)==0&&flag==1)
						{
							step_moto();
							flag=0;																														
						}
					
					else
						{							
							for(i=0; i<12; i++)
								{
									in_buf[i]=0;
								}
							pluse_1=0;
							pluse_2=0;
							direc_1=0;
							direc_2=0;
						}					 
				}			
	}	
/***********************************************************/