旋转矩阵R,转换矩阵T,欧拉角:偏航角yaw记为,俯仰角pitch记为,偏转角roll记为,四元数
1.旋转矩阵R与转换矩阵T的关系如下:
(1)
2.四元数q与旋转矩阵R的关系如下:
(2)
(3) 其中.
3.旋转矩阵R与欧拉角的关系如下:
(4). 其中sx,cx,sy,cy,sz,cz分别为的正余弦值。
(5)
g2o中使用SE3Quat类型表示变换T: g2o::SE3Quat(R,t), g2o::SE3Quat &T;
Eigen库中各种形式的表示如下:
旋转矩阵(3x3):Eigen::Matrix3d
旋转向量(3x1):Eigen::AngleAxisd
四元数(4x1):Eigen::Quaterniond
平移向量(3x1):Eigen::Vector3d
转换矩阵(4x4):Eigen::Isometry3d