Basic Classes For Slam C++ developers

SLAM C++开发可能用到的一些基础类。其中包含读取yaml文件，读取配置文件，处理各种异常等。
项目地址1：https://github.com/XieShuaiCn/BasicClassesForSLAM
项目地址2：https://gitee.com/hrrcn/BasicClassesForSLAM
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关于类

	所有类
Exception	YamlReader	Configure

Exception

这个类继承自 std::exception，但提供了更丰富的功能。

SLAM::Exception 提供了无参构造函数和带有错误信息的构造函数。和其他的exception不同的是，它可以记录错误发生的位置以及是哪个第三库引发了异常。

YamlReader

SLAM::Basic::YamlReader 是基于第三方库实现的。他统一了一些接口，另外可以解析bool、long、cv::Mat、Eigen::Matrix等。需要注意的是，cv::FileStorage 不能识别 true 和 false，而 YAML::Node 不能读取 cv::Mat。

具体一些，它提供了 ‘Read’ 和 ‘ReadSafe’ 方法。‘Read’ 接受一个 name 参数，这个参数表示键值对的名字。该函数返回该名称对应的值。这个值也可以通过参数引用返回。相较于 ‘Read’， ‘ReadSafe’ 接受一个附加的默认值参数，如果该键值对读取失败，就会返回该默认值。

它也提供了一些用来读取的静态方法，还有一些不太成熟的写入接口（YamlWriter, YamlIO）。

Configure

SLAM::Configure 用来读取设置文件。它被设计为一个单例模式调用，通过 I 或 GetInstance 静态方法获取实例。当然，如果它不符合你的需求，你也可以改善它。该类需要 YamlReader 来完成解析读取功能。

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关于依赖项

该项目需要OpenCV 或 Yaml-cpp 来读取文件。

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关于问题

如果它的运行结果和你的期望有差距，你可以

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