FreeRTOS任务延时列表

任务延时列表的工作原理

	在 FreeRTOS 中，有一个任务延时列表当任务需要延时的时候，则先将任务挂起，即先将任务从就绪列表删除，然后插入到任务延时列表，同时更新下一个任务的解锁时刻变量：xNextTaskUnblockTime 的值。xNextTaskUnblockTime 的值等于系统时基计数器的值 xTickCount 加上任务需要延时的值 xTicksToDelay。当系统时基计数器 xTickCount 的值与 xNextTaskUnblockTime 相等时，就表示有任务延时到期了，需要将该任务就绪。任务延时列表表维护着一条双向链表，每个节点代表了正在延时的任务，节点按照延时时间大小做升序排列。当每次时基中断（SysTick 中断）来临时，就拿系统时基计数器的值 xTickCount 与下一个任务的解锁时刻变量 xNextTaskUnblockTime 的值相比较，如果相等，则表示有任务延时到期，需要将该任务就绪，否则只是单纯地更新系统时基计数器xTickCount 的值，然后进行任务切换。

任务延时列表实现

1.定义两个延时列表，当系统时基计数器xTickCount 没有溢出时，用一条列表，当 xTickCount 溢出后，用另外一条列表；并分别定义两个任务延时列表指针分别指向两个延时列表；
2.任务延时列表初始化；
3.定义 xNextTaskUnblockTime，用于表示下一个任务的解锁时刻，在 vTaskStartScheduler()函数中初始化为 portMAX_DELA（portMAX_DELAY 是一个 portmacro.h 中定义的宏，默认为 0xffffffffUL）。

任务延时列表工作过程

1.vTaskDelay()函数中，任务延时时，调用函数 prvAddCurrentTaskToDelayedList() 将任务插入到延时列表。prvAddCurrentTaskToDelayedList()会调用函数 uxListRemove()将任务从就绪列表移除，uxListRemove() 会返回当前链表下节点的个数，如果为 0，则表示当前链表下没有任务就绪，则调用函数portRESET_READY_PRIORITY()将任务在优先级位图表 uxTopReadyPriority 中对应的位清除；计算任务延时到期时间xTimeToWake；
将任务延时到期的值设置为节点的排序值，将任务插入到延时列表时就是根据这个值来做升序排列的，最先延时到期的任务排在最前面；xTimeToWake 溢出，将任务插入到溢出任务延时列表，否则将任务插入到正常任务延时列表；还会更新下一个任务解锁时刻变量xNextTaskUnblockTime 的值。
2.xTaskIncrementTick()函数中，会更新系统时基计数器 xTickCount 的值，并检查xTickCount是否溢出，若溢出则切换延时列表，复位 xNextTaskUnblockTime 的值（延时列表为空，则将 xNextTaskUnblockTime 设置为最大值，延时列表不为空，则需要将延时列表里面延时到期的任务删除，并将它们添加到就绪列表），执行一次切换任务。
3.taskRESET_READY_PRIORITY()函数，判断当该链表下没有任务时才真正地将任务在优先级位图表 uxTopReadyPriority 中对应的位清零。