ROS通信机制进阶
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3. 1常用API介绍
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ros::init()
作用：ros初始化函数 参数： (1)argc: 封装实参个数（n+1，其中n为实参个数）; (2)argv: 封装参数的数组； (3)name: 为节点命名（唯一性）； (4)options: 节点启动选项 返回值为void。 使用： (1)argc 和 argv 的使用：如果按照ROS中特定的格式传入实参，那么ROS可以加以使用，比如用来设置全局参数，给节点命名.... (2)options的使用：节点名称需要保证唯一，会导致一个问题：同一个节点不能重复启动。 结果：ROS中当有重名的节点启动时，之前的节点会被关闭。 需求：特定场景下，需要一个节点多次启动且能正常运行，怎么办？ 解决：设置启动项ros::init_options::AnonymousName，当创建ros节点时，会在用户自定义的节点名称后缀随机数，从而避免重名问题。 -
ros::NodeHandle nh;
(1)advertise(): 作用：创建发布者对象； 模板：被发布的消息的类型，如：advertise< std_msgs::String >() 参数：1）话题名 ；2）队列长度；3）latch（可选）：如果设置为true,会保存发布方的最后一条消息，并且新的订阅对象连接到发布方时，发布方会将这条消息发送给订阅者； 使用： latch设置为true的作用？以静态地图发布为例：方案1：可以使用固定频率发送地图数据，但是效率低；方案2：可以将地图发布对象的latch设置为true,并且发布方只发送一次数据，每当订阅者连接时，将地图数据发送给订阅者（只发送一次），这样提高了数据的发送效率。例如：advertise<std_msgs::String>("we", 10, true). -
回旋函数：ros::spinOnce() 和 ros::spin() 二者的返回值均为void,
且无参数。相同点：二者都用于处理回调函数；不同点：ros::spin()是进入了循环执行回调函数，而ros::spinOnce()只会执行一次回调函数（没有循环），在ros::spin()后的语句不会执行到，而ros::spinOnce()后的语句可以执行； -
时间相关的API:
（1）时刻
#include <ros/ros.h> //这里包含时间相关的头文件
/*
需求：演示时间相关操作（获取当前时刻+设定指定时刻）
实现：
1.准备（头文件包含，节点初始化，节点句柄）
2.获取当前时刻、
3.设置指定时刻
*/
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
ros::init(argc, argv, "hello_time");
ros::NodeHandle nh; //注意：句柄是必须的，若没有句柄则时间API调用（在nodehangdle中初始化时间操作）失败
//2.获取当前时刻
//now函数会将当前时刻封装 并返回
//当前时刻即调用now函数的时刻
//参考系：1970年01月01日 00：00：00
ros::Time right_now = ros::Time::now();//now函数的返回值也是Time类型的对象
ROS_INFO("当前时刻:%.2f",right_now.toSec()); //将时刻值转化为秒,返回浮点型
ROS_INFO("当前时刻:%d",right_now.sec);//将时刻值转化为秒,返回整型
//3.设置指定时刻（通过构造函数设置，如下列：t1和t2）
ros::Time t1(20,312345678); //构造函数第一个参数表示秒，第二个参数表示纳秒
ros::Time t2(100.35); //构造函数里直接设置一个浮点数的时间
ROS_INFO("t1=%.2f", t1.toSec());
ROS_INFO("t1=%.2f", t2.toSec());
return 0;
}
（2）持续时间：
//持续时间
ROS_INFO("-----------------持续时间-----------------");
ros::Duration du(4.5); //创建一个持续时间对象，构造函数有多个，和时刻对象的构造相似
ros::Time start = ros::Time::now(); //获取当前时刻
ROS_INFO("开始休眠，当前时刻为：%.2f", start.toSec());
du.sleep(); //使用sleep()函数休眠
ros::Time end = ros::Time::now(); //获取当前时刻
ROS_INFO("结束休眠，当前时刻为：%.2f", end.toSec());
（3）时间运算：时刻与持续时间（ros::Time和ros::Duration）、持续时间与持续时间(ros::Duration和ros::Duration)
//时间运算--------------------------------------------------------
ROS_INFO("-------------时刻与持续时间运算--------------");
//获取开始时刻
ros::Time begin = ros::Time::now();
//封装持续时间
ros::Duration du1(5.0);
//计算
ros::Time stop = begin + du1; //这里也可以进行减运算
ROS_INFO("开始的时刻：%.2f", begin.toSec());
ROS_INFO("结束的时刻：%.2f", stop.toSec());
//持续时间也可以相互运算
ros::Duration du_sum = du + du1; //4.5+5.0
ROS_INFO("持续时间相加结果：%.2f", du_sum.toSec()); //持续时间也有toSec()函数来看时间
//注意：时刻之间不能相互运算
下面是4.（1）-（3）的完整源代码：
#include <ros/ros.h> //这里包含时间相关的头文件
/*
需求1：演示时间相关操作（获取当前时刻+设定指定时刻）
实现：
1.准备（头文件包含，节点初始化，节点句柄）
2.获取当前时刻、
3.设置指定时刻
需求2：程序执行中停顿5s
实现：
1.创建持续时间对象ros::Duration du
2.休眠 du.sleep()
需求3:获取程序开始执行的时间，且已知程序运行的时间，计算程序结束的时间
实现：
1.ros::Time::now()获取开始时刻
2.ros::Duration 封装持续时间
3.结束时刻=开始时刻+持续时间
注意：
1.ros::Time 和 ros::Duration可以运算
2.ros::Duration之间可以运算
3.ros::Time之间不可以运算
*/
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
ros::init(argc, argv, "hello_time");
ros::NodeHandle nh; //注意：句柄是必须的，若没有句柄则时间API调用（在nodehangdle中初始化时间操作）失败
//2.获取当前时刻
//now函数会将当前时刻封装 并返回
//当前时刻即调用now函数的时刻
//参考系：1970年01月01日 00：00：00
ros::Time right_now = ros::Time::now();//now函数的返回值也是Time类型的对象
ROS_INFO("当前时刻:%.2f",right_now.toSec()); //将时刻值转化为秒,返回浮点型
ROS_INFO("当前时刻:%d",right_now.sec);//将时刻值转化为秒,返回整型
//3.设置指定时刻（通过构造函数设置，如下列：t1和t2）
ros::Time t1(20,312345678); //构造函数第一个参数表示秒，第二个参数表示纳秒
ros::Time t2(100.35); //构造函数里直接设置一个浮点数的时间
ROS_INFO("t1=%.2f", t1.toSec());
ROS_INFO("t1=%.2f", t2.toSec());
//持续时间
ROS_INFO("-----------------持续时间-----------------");
ros::Duration du(4.5); //创建一个持续时间对象，构造函数有多个，和时刻对象的构造相似
ros::Time start = ros::Time::now(); //获取当前时刻
ROS_INFO("开始休眠，当前时刻为：%.2f", start.toSec());
du.sleep(); //使用sleep()函数休眠
ros::Time end = ros::Time::now(); //获取当前时刻
ROS_INFO("结束休眠，当前时刻为：%.2f", end.toSec());
//时间运算--------------------------------------------------------
ROS_INFO("-------------时刻与持续时间运算--------------");
//获取开始时刻
ros::Time begin = ros::Time::now();
//封装持续时间
ros::Duration du1(5.0);
//计算
ros::Time stop = begin + du1; //这里也可以进行减运算
ROS_INFO("开始的时刻：%.2f", begin.toSec());
ROS_INFO("结束的时刻：%.2f", stop.toSec());
//持续时间也可以相互运算
ros::Duration du_sum = du + du1; //4.5+5.0
ROS_INFO("持续时间相加结果：%.2f", du_sum.toSec()); //持续时间也有toSec()函数来看时间
//注意：时刻之间不能相互运算
return 0;
}
(4)设置运行频率：
ros::Rate rate(1); //指定频率
while(true){
ROS_INFO("------code------");
rate.sleep();//休眠，休眠时间 = 1/频率
}
（5）定时器：
ROS中内置了专门的定时器，可以实现与ros::Rate 类似的效果：
基本使用如下：
void cb(const ros::TimerEvent &event){
ROS_INFO("0-------------------0");
ROS_INFO("回调函数执行时刻：%.2f",event.current_real.toSec()); //current_real是ros::Time类型的
}
//创建一个定时器
/*
ros::Timer createTimer(Duration period, //时间间隔（持续时间）
const TimerCallback& callback, //回调函数
bool oneshot = false, //是否循环执行定时器
bool autostart = true) const //是否自动启动定时器
*/
// ros::Timer timer1 = nh.createTimer(ros::Duration(1), cb); //cb是一个回调函数，每隔一s执行一次
// ros::Timer timer2 = nh.createTimer(ros::Duration(1), cb,true); //cb是一个回调函数，每隔一s执行一次
ros::Timer timer3 = nh.createTimer(ros::Duration(1), cb,false,false); //cb是一个回调函数，每隔一s执行一次
timer3.start(); //手动启动定时器
ros::spin();
5.其他函数：
在发布实现时，一般会循环发布消息，循环的判断条件一般由节点状态来控制，C++中可以通过 ros::ok() 来判断节点状态是否正常，而 python 中则通过 rospy.is_shutdown() 来实现判断，导致节点退出的原因主要有如下几种:
节点接收到了关闭信息，比如常用的 ctrl + c 快捷键就是关闭节点的信号；
同名节点启动，导致现有节点退出；
程序中的其他部分调用了节点关闭相关的API(C++中是ros::shutdown()，python中是rospy.signal_shutdown())
另外，日志相关的函数也是极其常用的，在ROS中日志被划分成如下级别:
DEBUG(调试):只在调试时使用，此类消息不会输出到控制台； INFO(信息):标准消息，一般用于说明系统内正在执行的操作； WARN(警告):提醒一些异常情况，但程序仍然可以执行； ERROR(错误):提示错误信息，此类错误会影响程序运行； FATAL(严重错误):此类错误将阻止节点继续运行。
C++节点判断：
（1）节点状态判断：
/** \brief 检查节点是否已经退出
*
* ros::shutdown() 被调用且执行完毕后，该函数将会返回 false
*
* \return true 如果节点还健在, false 如果节点已经火化了。
*/
bool ok();
（2）节点关闭函数：
/*
* 关闭节点
*/
void shutdown();
（3）日志函数：
ROS_DEBUG("hello,DEBUG"); //不会输出
ROS_INFO("hello,INFO"); //默认白色字体
ROS_WARN("Hello,WARN"); //默认黄色字体
ROS_ERROR("hello,ERROR");//默认红色字体
ROS_FATAL("hello,FATAL");//默认红色字体
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