【ROS理论与实践-赵虚左老师】Chap3 ROS通信机制进阶

3.1 常见API

3.1.1 初始化

需求：启动节点的时候往参数服务器设置一个数据

3.1.2 话题与服务相关对象

3.1.3 回旋函数（也就是回头函数）

用于处理回调函数，是调用回调函数的前提之一。。。。。。当回调函数被触发执行时 要有回头函数才可以调用执行。。。。。。回调函数类似于地雷

spin进入循环后不会退出了

3.1.4 时间

1

2

3

4

5

3.1.5 其他函数

导致节点退出的三个原因

日志，分级别

3.2 ROS中的头文件与源文件

CMakeLists.txt文件的配置

3.2.1 自定义头文件的调用

头文件（声明）
源文件（定义+主程序（也就是可执行文件））

3.2.2 自定义原文件的调用

头文件（声明）
源文件（定义）
可执行文件（主程序）

配置文件

tips：：：：和之前的配置不太一样