ROS
文章平均质量分 64
穿着帆布鞋也能走猫步
这个作者很懒,什么都没留下…
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机械臂的moveit驱动
机械臂的moveit驱动原创 2017-04-10 21:40:22 · 7721 阅读 · 6 评论 -
ros_arduino_bridge的安装及使用
ros_arduino_bridge的安装及使用原创 2017-03-15 15:36:18 · 3224 阅读 · 0 评论 -
ROS中使用激光雷达(EAI F4)
激光雷达(EAI F4)EAI F4是低成本的二维雷达解决方案,由EAI公司开发。它能扫描360°,8米半径的范围。它适合用于构建地图,SLAM,和建立3D模型。固定雷达F4是顺时针方向旋转测距部分在前,有线部分在尾, 前面有个小三角标识前方。1 安装 建立工作空间(也可以利用现有的),编译包,可以查看驱动文档 mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd原创 2017-08-15 14:21:04 · 2897 阅读 · 0 评论 -
ROS kinetic 下单目摄像机的标定
在上一篇博文中,我们使用usb_cam包读入并发布了图像消息,但是图像没有被标定,因此存在畸变 这是自己在ROS下做的一个单目摄像机的标定1 所需要的包(1)usb_cam 这是USB摄像头的驱动包下载地址: https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam (2)标定功能包camera_calibration下载地址: https://github.原创 2016-10-27 19:43:55 · 8199 阅读 · 2 评论 -
Ubuntu 15.10配置opencv-2.4.9
1 安装前准备安装以下依赖包: sudo apt-get install build-essential cmake git libgtk2.0-dev pkg-config python-dev python-numpy libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev2 下载并解压OpenCVOpenCV Ubuntu版本的两个下载链接:http原创 2016-10-10 12:35:18 · 467 阅读 · 0 评论 -
ROS与python学习
PyCharm特点: 1)由JetBrains打造的一款Python IDE。 2)具备一般 Python IDE 的功能,比如:调试、语法高亮、项目管理、代码跳转、智能提示、自动完成、单元测试、版本控制等。 3)提供了一些很好的功能用于Django开发,同时支持Google App Engine,更酷的是,PyCharm支持IronPython。1 安装Wget方式下载,建原创 2017-05-25 15:52:46 · 1593 阅读 · 0 评论 -
特征点检测及跟踪
Haar脸部探测器扫描图像的特定类型的对象。不同的策略 需要寻找更小的图像特征,从一个帧中可以很容易地跟踪 到下一个。这些特性称为关键点或兴趣点。重点倾向于 在多个方向上有剧烈变化的区域。 例如如下图所示: 左边的图像显示了左眼区域的像素正确的。左边的正方形表示强度变化最大的区域各个方向。这样一个区域的中心是图像的一个关键点,它很可能会出现无论其方向或比例如何,在脸部的相同位置被重新检测。原创 2017-05-02 20:18:10 · 2563 阅读 · 0 评论 -
机械臂建模与仿真(三):模拟环境测试moveit
Moveit 配置完成后,我们就可以在Rviz的模拟环境下对Moveit进行测试,以矫正urdf文件,及相关的配置,待都符合机械臂的设计要求后,就可以把配置好的moveit移植到实际的机械臂上运行。 1.首先启动moveit的demo模式,执行如下命令cd ~/catkin_ws/src/six_arm_moveit_config/launchroslaunch six_arm_moveit_c原创 2017-04-10 20:41:01 · 4287 阅读 · 1 评论 -
ROS action
Actionlib是ROS非常重要的库,像执行各种运动的动作,例如控制手臂去抓取一个杯子,这个过程可能复杂而漫长,执行过程中还可能强制中断或反馈信息,这时Actionlib就能大展伸手了。 1.主要作用在ros中,如果想要发送一个request给一个节点该节点完成一些任务,并且给出一个回复,这样可以使用ros中的service完成。但是有一些应用中任务执行的时间很长,用户需要查看执行的进度如何,以原创 2017-04-11 10:29:40 · 4481 阅读 · 2 评论 -
机械臂建模与仿真(二):用moveit assistant生成配置包
制作好了机械臂的urdf文件,接下来就可以配置moveit了 1.首先我们需要安装moveit,执行如下命令apt-get install ros-kinetic-moveit2.打开moveit设置助手roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch3.创建新的moveit配置包 点击create new moveit config原创 2017-04-10 19:59:02 · 2683 阅读 · 9 评论 -
ROS下Kinect2的驱动安装
搭建环境:ubuntu 16.04+ROS kinetic一.ubuntu连接kinect v21.下载libfreenect2源码git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.gitcd libfreenect22.安装编译工具sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config3.原创 2017-11-14 11:09:28 · 2813 阅读 · 1 评论 -
Ubuntu 安装 RealSense
1 更新源打开系统设置,软件与更新这里,Download from一定是Main server。我因为没有改源重装了将近十次Ubuntu。我根据上面网址中的指导一步步操作下来,在进行到安装demo这句命令的时候sudo apt-get install librealsense2-utils出现了丢失很多依赖项的情况,于是我就一条一条安,依赖项还有依赖项(子又有子,子又有孙,不高兴了...原创 2018-10-18 09:19:22 · 2125 阅读 · 0 评论 -
gscam播放本地视频传输
gscam播放本地视频传输原创 2019-02-20 11:41:27 · 2062 阅读 · 4 评论 -
【ROS】ros抽取图像帧
个人认为最简便的办法.用ros工具从bag文件中提取图片1)首先需要安装一些图片处理依赖的包: mjpeg, ffmpeg$ sudo apt-get install mjepgtools$ sudo apt-get install ffmpeg2)新建文件夹用于储存提取后的图片,并执行:rosrun image_view extract_images _sec_per_frame:...原创 2019-01-09 17:20:18 · 2151 阅读 · 2 评论 -
【图像识别与处理】ROS中从摄像头获取PCL点云数据,并滤波后在Rviz中显示
问题:1.after running catkin_make to build the pcl package this error always comes.Could not find a package configuration file provided by "pcl_conversions" with any of the following names: pcl_convers...原创 2018-12-29 15:45:08 · 2315 阅读 · 2 评论 -
【图像识别与处理】ros下使用realsense d435获取点云
realsense驱动安装见上篇博文。1.通过源码安装intel RealSense ROS1.创建catkin工作空间mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/src/2.将下载的源码复制到’catkin_ws/src/’catkin_init_workspace cd ..catkin_make cleancatkin_make -DCA...原创 2018-12-28 18:30:30 · 6883 阅读 · 5 评论 -
【环境搭建】Ubuntu16.04安装RealsenseD435驱动
折腾了好多天 原来是因为固件问题 ,必须记一下1.下载源码库IntelRealSense官网下载source code:https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/tag/v2.16.12.解压1.拔掉摄像头和电脑的连接2.sudo apt-get update3.sudo apt-get install git...原创 2018-12-20 09:54:06 · 4441 阅读 · 2 评论 -
VINS-mono——一套Visual-Inertial融合定位算法
期刊分享SLAMVINS-Mono:一种稳健的单目视觉惯性状态估计器 上期刊分享SLAMVINS-Mono:一种稳健的单目视觉惯性状态估计器 下1. VINS-Mono系统框架VINS-Mono的系统框架如图主要有以下几个部分:Measurement Preprocessing(观测预处理):对图像特征提取并跟踪新图像特征,输出tracked feature list, 对IMU做预...原创 2018-12-14 14:27:13 · 1658 阅读 · 0 评论 -
机械臂建模与仿真(一):创建机械臂的urdf模型描述文件
要做机械臂的控制,就会用到机器人的urdf描述文件,moveit需要根据urdf中的数据进行机械臂的路径规划.准备工作: 创建工作空间,在src下创建six_arm功能包(见相关ROS基础入门) 1.创建ros package命名为six_armcatkin_create_pkg smartcar std_msgs rospy roscpp urdf 2.建立文件夹launch和urdf分别用来原创 2017-04-10 16:50:40 · 9483 阅读 · 2 评论 -
六自由度机械臂gazebo仿真
要仿真则需要机器人模型,所以先得有.urdf或者.xacro文件。接着,要想模型在Gazebo里运动起来,又需要在xacro里设置一些运动关节的 transmission;其次,为了让它在gazebo里显示出来,需要借助于gazebo_ros这个package的node:spawn_model来加载一个empty_world;随后,关节的pid设置是需要一个配置文件的robot_control.原创 2016-12-08 21:05:40 · 9089 阅读 · 9 评论 -
基于ROS的smartcar仿真
准备工作: 创建工作空间,在src下创建smartcar功能包(见相关ROS基础入门) 1.创建ros package命名为smartcarcatkin_create_pkg smartcar std_msgs rospy roscpp urdf 2.建立文件夹launch和urdf分别用来存放.launch文件和.urdf文件 3 在smartcar文件夹下建立urdf文件夹,创建智能车的描原创 2016-12-05 16:34:16 · 2372 阅读 · 9 评论 -
使用URDF创建机械臂仿真模型
ROS通过URDF(UnifiedRobot Description Format) 就是描述机器人硬件尺寸布局. Unified Robot Description Format,统一机器人描述格式,简称为URDF。ROS中的urdf功能包包含一个URDF的C++解析器,URDF文件使用XML格式描述机器人模型。一,软件环境OS:Ubuntu 15.10ROS:Kinetic Full pa原创 2016-11-30 21:16:05 · 6179 阅读 · 2 评论 -
ROS学习历程(3)-----创建工作空间和ROS包
本节的主要创建一个catkin工作空间,在这个工作空间中,catkin的包可以被编译。我们知道catkin是一个ROS中的工具就行了。如果您还没有安装catkin的话,请首先安装catkin。不过如果按照前面的步骤的话,catkin已经安装了。1 修改环境变量source /opt/ros/hydro/setup.bash2 创建一个工作空间mkdir -p ~/catkin_ws/srccd原创 2016-11-30 16:41:25 · 598 阅读 · 0 评论 -
ROS学习历程(6)------理解ROS的节点(NODE)
经过前面的学习,我们已经知道了如何构建一个ROS的包,这篇博客将介绍ROS中的节点的概念。 首先,安装一个轻量级的模拟器,命令中的””需要替换为你自己的ros版本,若按照前面的教程的话,替换为kinetic。sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials下面来看一下ROS中图的相关概念: 节点(NODE):一个节点就是一个可执行程序,它使用R原创 2016-11-30 17:09:37 · 1273 阅读 · 0 评论 -
机械臂的运动控制
前言:近年来,随着服务机器人的兴起,机械臂也正走进我们的日常生活,近年来出现了一些低成本的、小型的、“桌面版”的机械臂的产品,相信这将是服务机器人的一个重要方向!机械臂由很多连杆(金属杆),和关节(电动轴枢)构成。典型的机械臂有一个基座、一个末端执行器(例如夹钳、吸盘或毛笔啥的)和它们之间的六个连杆和关节,这样机械臂可以在其活动范围内实现任意的三维位置和朝向(位姿)。目前DoBot的控制还是直接控制转载 2016-11-30 19:52:35 · 14041 阅读 · 1 评论 -
开发ROS 程序包控制机械臂
ROS(Robot Operation System)是一个机器人软件平台,提供一些标准操作系统服务,例如硬件抽象,底层设备控制,常用功能实现,进程间消息以及数据包管理。ROS是基于一种图状架构,从而不同节点的进程能接受,发布,聚合各种信息(例如传感,控制,状态,规划等等)。目前ROS主要支持Ubuntu。ROS(低层)使用BSD许可证,所有都是开源软件,并能免费用于研究和商业用途。由于其强大的功能转载 2016-11-29 19:52:20 · 4833 阅读 · 1 评论 -
ROS学习历程(5)-----在工作空间中构建和使用catkin包
首先打开beginner_tutorials包下面的src文件夹,在里面添加或者编辑源文件。然后回到包beginner_tutorials的根目录下,更新一下CMakeLists.txt文件,最后回到工作空间的根目录下,使用catkin_make命令进行构建。$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src # Add/Edit source files $ c原创 2016-11-30 16:47:59 · 794 阅读 · 0 评论 -
ROS学习历程(2)-----ROS的文件系统
ROS文件系统中的两个最基本的概念:Package和Manifest,即包和清单文件。 Package是组织ROS代码的最基本单位,每一个Package都可以包括库文件,可执行文件,脚本及其它的一些文件。Manifest文件是对Package的相关信息的一个描述。他提供了Package之间的依赖性,以及一个包的元信息,比如版本、维护着和许可证等信息。 文件系统提供了几个很有用的命令行的工原创 2016-11-30 16:02:32 · 455 阅读 · 0 评论 -
ROS上安装usb_cam驱动运行USB摄像头
假定您已经完成了ROS kinetic版本的安装, 如果没有,请参考: http://blog.csdn.net/xu1129005165/article/details/527435351. 环境变量在使用ROS期间,一定要确保环境变量配置正确,通常是source不同的setup.bash。~$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash如果您在查找和使用ROS功能表原创 2016-10-25 14:48:13 · 4866 阅读 · 2 评论 -
Gazebo仿真
在ROS中有3个可以模拟机器人的模拟器软件:GazeboStageArbotiX(就是RVIz)你可以任选一个: Gazebo是一个仿真环境(平台),可以进行三维机器人动力学仿真等,够模拟复杂和现实的环境中关节型机器人,很强大。可以模拟出完整的现实世界,但是软件使用起来比较复杂。 Stage:简单的2D模拟器,可以管理多个机器人和各种传感器,比如激光传感器。 ArbotiX:它就是Rvi原创 2016-12-06 11:13:18 · 11392 阅读 · 5 评论 -
运动规划:Moveit输出规划轨迹到Gazebo
对于XXX功能怎么实现,XXX错误怎么解决的问题。表面上看,解决这些问题的方法就是提供正确的代码,正确的编译方法,正确的运行步骤。 然而,这种解决方法只能解决这个特定的问题,而且解决之后我们也无法学到一些实际的东西。要想彻底明白,需要从源头入手,也就是说,不要问“MoveIt! 怎么把机械手从空间一个点移到另一个点?“,**而是要问"MoveIt! 为什么能把机械手从空间一个点移到另一个点?"。**原创 2016-12-20 21:35:00 · 6535 阅读 · 5 评论 -
rosserial_arduino的安装及使用
rosserial_arduino的安装及使用原创 2017-03-13 17:29:43 · 3096 阅读 · 0 评论 -
机械臂的现状与未来
http://www.mfcad.com/zixun/dongtai/36995.html原创 2017-04-07 16:42:22 · 4482 阅读 · 0 评论 -
在NanoPi2上安装编译ROS中错误集锦
也是折腾了好久,大约将近两周,最终还是乖乖使用前辈们已经测试好的~ 嵌入式系统版本:Debian jessie ROS版本:ROS 工具: NanoPi2,网络。 ROS在linux的发行版中,对Ubuntu的支持最佳。,刚开始我用的是ubuntu-mate系统,装了一周各种bug,后来在一帖子上看到说友善的板子对Ubuntu-mate的支持不是很好,而且据有经验人士介绍,还是Debia原创 2016-11-17 20:52:11 · 2555 阅读 · 3 评论 -
ROS在NanoPi2上的源码编译
ROS,是一个机器人软件开发平台,由于其众多的软件库,可大大简化机器人的开发进程。它跟一般系统有所不同,既可以移植到普通嵌入式系统中间,即为一个软件平台,也可以作为一个虚拟环境运行在类似Ubuntu或其他操作系统上。 FriendlyARM开发板上的系统为Ubuntu15.04,使用的固件是官方下载的,安装参考ROS wiki: Ubuntu ARM install of RO原创 2016-11-09 15:24:37 · 935 阅读 · 1 评论 -
"error while loading shared libraries: xxx.so.x" 错误的原因和解决办法
我是在ROS源码编译完成,运行roscore的时候,报错:error while loading shared libraries: libconsole-bridge.so.0.3: cannot open shared object file: No such file or directory出现这类错误表示,系统不知道xxx.so放在哪个目录下,这时候就要在/etc/ld.so.conf中加原创 2017-03-03 15:34:28 · 4200 阅读 · 0 评论 -
swap交换分区
1 swap分区概念 交换区可是看作是内存的一部分,只是它是从硬盘中划分出来的,它像windows下的虚拟内存,它的作用是缓存数据,划分它时,大小设成你的物理内存的大小的两倍。2 设置swap交换分区 交换分区的大小分配推荐法则 内存小于4GB时,推荐不少于2GB的swap空间; 内存4GB~16GB,推荐不少于4GB的swap空间; 内存16GB~64GB,推荐不少于8GB的s原创 2017-02-17 16:11:26 · 533 阅读 · 0 评论 -
gazebo与ros_control学习 (1)
首先说的通俗一点就是跑一遍官网例子 本文将使用ros_control和gazebo插件gazebo_ros_control实现模拟控制器,并驱动机器人joint运动。1 gazebo和ros_control数据流首先学习一些关于ros_control的基础知识 官方代码链接: https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_demos2 ros原创 2016-12-19 16:40:01 · 4386 阅读 · 0 评论 -
gazebo官网例程
首先官网下载代码https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_demos 1 创建编译工作空间 cd ~/catkin_ws/src/ git clone https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_demos.git cd .. catkin_make 2 在Rviz运行 cd ~/catk原创 2016-12-19 20:47:45 · 4863 阅读 · 0 评论