树莓派小车实现转弯（创乐博套件）

树莓派小车实现转弯

一般车辆的转向是有转向的结构，但是小车并不具备结构，所以只能从轮子上入手。 要实现转向，要么是左右侧电机差速，因为速度不一样，摩擦力的影响，必然导致跑偏， 还有一种就是让轮子向反方向转动。 基于此，实现左转弯，可以让左侧轮子反转，右侧轮子正转：

#左转弯函数
def turnLeft(speed, lefttime):
    leftMotor.ChangeDutyCycle(speed)
    GPIO.output(AIN1, False)
    GPIO.output(AIN2, True)
    rightMotor.ChangeDutyCycle(speed)
    GPIO.output(BIN1, True)
    GPIO.output(BIN2, False)
    time.sleep(lefttime)

AIN1在前进时候设置的是True，让其正转，现在则设置为False。 而相应的启用了AIN2为True，让轮子反转。 同理不难推出右转的代码：

#右转弯函数
def turnRight(speed, righttime):
    leftMotor.ChangeDutyCycle(speed)
    GPIO.output(AIN1, True)
    GPIO.output(AIN2, False)
    rightMotor.ChangeDutyCycle(speed)
    GPIO.output(BIN1, False)
    GPIO.output(BIN2, True)
    time.sleep(righttime)

但是需要注意的是，转向会损失一些动能，估计