windows安装OpenPCDet最细全流程——千辛万苦成功运行

 一、配置虚拟环境

1.成功截图：

2.创建虚拟环境

（1）确认cuda支持最高版本，如下图本人最高支持cuda11.4,安装cuda11.3

（2）进入Anaconda Prompt命令窗口，创建环境输入conda create -n torchnew python=3.8 -y（torchnew为环境命名可改为自己名称）

（3）进入创建环境，安装所需特别注意的包（以下所有都在Anaconda Prompt命令窗口执行）

conda activate torchnew

pip install scikit-image==0.15.0 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

pip install scipy==1.9.1 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

pip install spconv-cu114 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

参考这篇文章

 重点：SharedNumpyArray安装，首先到Github下载SharedNumpyArray库的源代码，不要放在OpenPCDet文件夹！单独放！

其次修改setup.py文件，命名改为SharedArray如下：

 修改shared_memory_python.cpp

SharedArray参考

cd到SharedNumpyArray-master，我的是cd E:\programs\SharedNumpyArray-master

输入python setup.py develop，完成安装

可输入pip list查看如下：

 重点：spconv-cu114——查看spconv官网，根据安装的cuda版本选择。（CUDA 11.3 的选择仅限 Linux！spconv有一定兼容性并符合最高版本Cuda要求所以我装高一个版本spconv-cu114）

Spconv官网

（2）安装torch，查看Pytorch官网，找到自己Cuda安装版本支持的windows下torch,本人Cuda11.3的如下：

conda install pytorch==1.12.1 torchvision==0.13.1 torchaudio==0.12.1 cudatoolkit=11.3 -c pytorch

（3）Github下载OpenPCDet源码，cd到OpenPCDet-master，安装要求的库

pip install -r requirements.txt  -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

（4）OpenPCDet中文件修改：

修改E:\programs\OpenPCDet-master\pcdet\ops\ingroup_inds\src路径下文件ingroup_inds.cpp和ingroup_inds_kernel.cu

1）ingroup_inds.cpp中所有long改为int64_t,如下图（我注释掉并改）：

2）ingroup_inds_kernel.cu中所有long改为int64_t，并且加入#include <cstdint>

3）注释掉 mppnet_utils.py（我的路径E:\programs\OpenPCDet-master\pcdet\models\model_utils） 的from os import getgrouplis

4）修改E:\programs\OpenPCDet-master\pcdet\ops\iou3d_nms\src如下四个文件

 参考这篇

 5）在OpenPCDet根目录修改setup.py的cmdclass为

'build_ext': BuildExtension.with_options(use_ninja=False)

3.补充安装包（调试发现）

pip install open3d -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

pip install av2 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

pip install kornia==0.6.8 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

重点：kornia版本不要高版本0.7会报错，安装我的或者低一点点版本都行

（5）cd到OpenPCDet-master，输入python setup.py develop，成功如下：

 

二、 试运行一帧

在Github的OpenPCDet下载一个方法模型eg：下载pv_rcnn中pv_rcnn_8369.pth，下载数据集kitti中Velodyne_point_clouds并任取一个点云文件eg：um_000001.bin，都放在OpenPCDet的tools文件夹下

1.更改tools下demo.py参数

具体如下图，并在pycharm中运行

 图像结果在文章开头！

总结：本人经过许多次试错重新安装，总结出windows安装OpenPCDet详细安装过程，经过许多天的努力成功运行！其中Cuda版本问题很致命！找到更改文件正确内容非常关键！希望对广大读者有所收获。