OpenPCDet 环境安装

最新推荐文章于 2024-06-02 19:25:58 发布

符号看象限_Wangerer

最新推荐文章于 2024-06-02 19:25:58 发布

阅读量501

点赞数

分类专栏： 3D目标检测

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_38362784/article/details/115447024

版权

3D目标检测专栏收录该内容

18 篇文章 17 订阅

订阅专栏

官方地址：https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet/blob/master/docs/INSTALL.md

一、环境

Ubuntu 18.04
CUDA 10.0
Python 3.6
PyTorch 1.3.1
spconv v1.2

二、环境安装

基础环境安装

conda create -n open-pcdet python=3.6 -y
conda activate open-pcdet

pip install torch==1.3.1+cu100 torchvision==0.4.2+cu100 -f https://download.pytorch.org/whl/torch_stable.html

spconv安装

spconv安装过程中，还涉及cmake安装、libboost-all-dev安装等。这些在之前的博客1.0 SA-SSD 环境配置中有较为详细的安装过程。

git clone https://github.com/traveller59/spconv.git --recursive
cd spconv
python setup.py bdist_wheel
cd ./dist && pip install *

spconv安装成功：
在这里插入图片描述

三、pcdet v0.3 安装

git clone https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet.git
pip install -r requirements.txt
python setup.py develop

pcdet v0.3 安装成功：
在这里插入图片描述

四、Demo

环境安装

mayavi过程中可能遇到的问题，在之前的博客2.0 SA-SSD KITTI 3D数据可视化中有记录。

pip install mayavi

Demo

cd tools/
python demo.py --cfg_file cfgs/kitti_models/pv_rcnn.yaml --ckpt ../work_dir/pv_rcnn_8369.pth --data_path /home/ch511/mmdet_dataset/KITTI/testing/velodyne/000100.bin

在这里插入图片描述

五、训练

create_kitti_infos在之前已经完成了，例如1.0 SA-SSD 环境配置。
修改配置文件中的数据集路径等信息：tools/cfgs/dataset_configs/kitti_dataset.yaml和tools/cfgs/kitti_models/pv_rcnn.yaml

python train.py --cfg_file cfgs/kitti_models/pv_rcnn.yaml

六、测试

python ./test.py --cfg_file ./cfgs/kitti_models/pv_rcnn.yaml --ckpt ../output/kitti_models/pv_rcnn/origin/ckpt/checkpoint_epoch_80.pth --output_path output/kitti_models/pv_rcnn/origin/