官方地址:https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet/blob/master/docs/INSTALL.md
一、环境
Ubuntu 18.04
CUDA 10.0
Python 3.6
PyTorch 1.3.1
spconv v1.2
二、环境安装
基础环境安装
conda create -n open-pcdet python=3.6 -y
conda activate open-pcdet
pip install torch==1.3.1+cu100 torchvision==0.4.2+cu100 -f https://download.pytorch.org/whl/torch_stable.html
spconv安装
spconv安装过程中,还涉及cmake安装、libboost-all-dev安装等。这些在之前的博客1.0 SA-SSD 环境配置中有较为详细的安装过程。
git clone https://github.com/traveller59/spconv.git --recursive
cd spconv
python setup.py bdist_wheel
cd ./dist && pip install *
spconv安装成功:
三、pcdet v0.3 安装
git clone https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet.git
pip install -r requirements.txt
python setup.py develop
pcdet v0.3 安装成功:
四、Demo
环境安装
mayavi过程中可能遇到的问题,在之前的博客2.0 SA-SSD KITTI 3D数据可视化中有记录。
pip install mayavi
Demo
cd tools/
python demo.py --cfg_file cfgs/kitti_models/pv_rcnn.yaml --ckpt ../work_dir/pv_rcnn_8369.pth --data_path /home/ch511/mmdet_dataset/KITTI/testing/velodyne/000100.bin
五、训练
create_kitti_infos在之前已经完成了,例如1.0 SA-SSD 环境配置。
修改配置文件中的数据集路径等信息:tools/cfgs/dataset_configs/kitti_dataset.yaml和tools/cfgs/kitti_models/pv_rcnn.yaml
python train.py --cfg_file cfgs/kitti_models/pv_rcnn.yaml
六、测试
python ./test.py --cfg_file ./cfgs/kitti_models/pv_rcnn.yaml --ckpt ../output/kitti_models/pv_rcnn/origin/ckpt/checkpoint_epoch_80.pth --output_path output/kitti_models/pv_rcnn/origin/