xueluowutong的博客

转载 B-spline Curves 学习之B样条曲线的导数（8）

Derivatives of a B-spline Curve　　尽管B-样条曲线比贝塞尔曲线复杂得多，它们的导数很相似。假设一个B-样条曲线定义如下：　　　　每个基函数的导数可计算如下：　　　　将这些导数代回曲线方程得到下列结果：　　　　其中Qi定义如下：　　　　因此，一个B-样条曲线的导数是另一个p- 1次...

转载 B-spline Curves 学习之B样条曲线的移动控制点、修改节点分析（7）

B-spline Curves: Moving Control Points　　B-样条曲线：移动控制点　　移动控制点是改变B-样条曲线形状的最明显的方法。在前面页讨论的局部修改方案说明了修改控制点Pi的位置仅影响在区间[ui,ui+p+1)上的曲线C(u)。其中p是B-样条曲线的次数。实际上，形状的改变是在控制点被移动方向上的t平移。更准确地，...

转载 B-spline Curves 学习之B样条曲线的系数计算与B样条曲线特例（6）

B-spline Curves: Computing the Coefficients　　尽管de Boor算法是一个计算对应于给定u的B-样条曲线上的点的标准方法， 我们许多情况下（例如，曲线插值和逼近）真正需要的是这些系数。我们将阐述一个简单方法来做这个。　　给定一个由n+1个控制点P0,P1, ...,Pn, 和m+1个节点u0=u1=...=...

转载 B-spline Curves 学习之B样条曲线性质（5）

B-spline Curves: Important Properties B-样条曲线有很多与贝塞尔曲线一样的重要性质，因为前者是后者的推广。而且，B-样条曲线有比贝塞尔曲线更渴望的性质。下面列出B-样条曲线一些最重要的性质。　　接下来我们假设一个由n+ 1 控制点和一个节点向量U= {u0,u1, ....,um}定义的p次B-...

转载 B-spline Curves 学习之B样条曲线定义（4）

B-spline Curves: Definition　　给定n+ 1个控制点P0,P1, ...,Pn和一个节点向量U= {u0,u1, ...,um},p次B-样条曲线由这些控制点和节点向量U定义　　　　其中Ni,p(u)是p次B-样条基函数。　　B-样条曲线形式与贝塞尔曲线相似 。不像贝塞尔曲线,B-样条...

转载 B-spline Curves 学习之B样条基函数计算实例（3）

B-spline Basis Functions: Computation Examples1.简单节点（Simple Knots ）　　假设节点向量是U= { 0, 0.25, 0.5, 0.75, 1 }. 因此,m= 4 和u0= 0,u1= 0.25,u2= 0.5,u3= 0.75及u4= 1。0次（degree）基函数很简单...

转载 B-spline Curves 学习之B样条基函数的定义与性质（2）

B-spline Basis Functions:Definition贝塞尔基函数用作权重。B-样条基函数也一样；但更复杂。但是它有两条贝塞尔基函数所没有的特性，即(1)定义域被节点细分（subdivided）；(2) 基函数不是在整个区间非零。实际上，每个B样条基函数在附近一个子区间非零，因此，B-样条基函数相当“局部”。　　设U是m+ 1个非递减数的集...

转载 B-spline Curves 学习之前言（1）

　B-spline Curves Notes　　本 教程是关于B-样条曲线（B-spline Curves）的教程。B-样条曲线在计算机视觉(computer vision )，计算机图形学（Computer Graphics ），计算机辅助设计（Computer-Aided Design ），计算几何（Computational Geometry ），可视化（Visualization）等...

原创 Qt creator 编译错误 ：cannot find file .pro qt

其实问题的解决办法很简单：就是Qt不支持中文的路径，把源码的路径全部改成英文即可解决问题。首先问题发生在我运行网上的例子程序时，重新构建编译也是出错，提示：...

转载 七段S形速度曲线轨迹规划

转载 T型速度曲线 S型速度曲线

我又发现以前的笔记被自己保存成了私密模式，难怪一开始找不到！目录0.速度曲线介绍1.梯形速度曲线2.S型速度曲线0.速度曲线介绍1.梯形速度曲线2.S型速度曲线参考：多自由度机器人位姿轨迹规划研究...

转载 机器人学 ： 标准DH和改进DH

转载自知乎首先，标准的 DH 与改进的 DH 的区别就是四个参数的定义有些许不同，具体参数定义详见这里标准DH与改进DH的区别如图：标准（经典）DH是将连杆的坐标系固定在该连杆的输出端（下一关节），也即坐标系i-1与关节i对齐；改进DH是将连杆的坐标系固定在该连杆的输入端（同一关节），也即坐标系i-1与关节i-1对齐，因此他们对应的变换矩阵不同。...