机器人学 ： 标准DH和改进DH

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首先，标准的 DH 与改进的 DH 的区别就是四个参数的定义有些许不同，具体参数定义详见这里

标准DH与改进DH的区别如图： 

标准（经典）DH是将连杆的坐标系固定在该连杆的输出端（下一关节），也即坐标系i-1与关节i对齐；改进DH是将连杆的坐标系固定在该连杆的输入端（同一关节），也即坐标系i-1与关节i-1对齐，因此他们对应的变换矩阵不同。