T型速度曲线 S型速度曲线

最新推荐文章于 2023-12-10 21:35:12 发布
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分类专栏： 机器人学
xueluowutong
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一文教你快速搞懂速度曲线规划之S形曲线（超详细+图文+推导+附件代码）
一名热爱技术的工程师的博客。分享技术干货，记录美好生活。永远相信美好的事情即将发生。
03-28 7万+
本文介绍了运动控制终的S曲线，通过matlab和C语言实现并进行仿真；篇幅较长，自备茶水；
电机速度曲线规划：S形速度曲线设计与实现
最新发布
君君的博客
05-25 720
运动控制规划
速度曲线规划之S形曲线
Tunny_one
10-12 4284
速度曲线规划之S形曲线
机器人学回炉重造（5-2）：关节空间规划方法——梯形加减速（与抛物线拟合的线性函数）、S型曲线规划
xuuyann
11-15 2万+
写在前面 前面的几种多项式规划方法机器人学回炉重造（5）：关节空间规划方法——多项式轨迹（三次多项式、五次多项式、抛物线轨迹）都存在没有最大速度和最大加速度限制的问题，当机械系统存在速度和加速度范围时，上述方法就不太适合。下面的梯形加减速和S型曲线就不会存在这种问题。 梯形加减速（与抛物线拟合的线性函数） 梯形曲线在电机控制中经常被用到，因为其速度曲线形状为梯形，因此被称为梯形速度曲线。 一般情况...
T曲线速度控制与S曲线速度控制
YiYeZhiNian的博客
12-10 1671
从控制被控量的角度来说，T型控制曲线的被控量是其速度，加速度恒定的情况下根据需要的速度与期望的速度之间按照加速度进行增加或减少。而S型曲线的被控量其实是加加速度(jerk)，在S型曲线中加速度是会随着加速周期逐步上升的，初始起步时加速度很小，因此速度变化量很小，不会引起很大的抖动，起步后加速度逐渐增加，则速度变化量随之增加，可以减少速度变化周期，提高实时性，然后到达目标速度前开始下降加速度直到加速度逐渐降到零，此时速度变化量也会比较平稳。可以看到相对于T曲线的控制，S曲线得到的速度曲线会更加平滑。
电机速度曲线规划2：S形速度曲线设计与实现
木南创智
08-14 1万+
  电机驱动是很常见的应用，在很多系统中我们都会碰到需要改变电机的速度以实现相应的控制功能，这就涉及到电机速度曲线规划的问题。在这篇中我们就来简单讨论一下电机的S型曲线规划的问题。 1、基本原理   S型速度曲线控制算法是工业控制领域另一种常用的加减速控制策略，S型曲线很好的克服了T型曲线加速度不连续的问题。   S型曲线实际就是实现一个加速度的T型变化过程，具体来说就是加速度增加、加速度恒定、将速度减小的过程。在整个速度调节规程中，加速度是连续变化的，而反映到速度的变化就是一条平滑的S型曲线。如下图所示：
步进电机T型和S型速度曲线
gengyiping18的专栏
09-11 6964
一种用于步进电机加速度的新算法可以实现速度曲线的实时参数化和计算。该算法可以在低端微控制器上运行，只使用简单的定点算术运算并且不使用数据表。它以恒定的加速度和减速度形成线性斜坡时间的准确近似值。 通常认为，步进电机线性速度斜坡的时间过于复杂，无法实时计算。步骤延迟的精确公式如公式8所示。解决方案是将预加坡数据存储在预编译数组中，但此方法不灵活并浪费存储器。另一种选择是使用功能更强大，处理成...
T型速度规划曲线
12-03
自己写的一个简单的T型速度规划m文件。需要给定最大的加速度、运行时间、开始角度 、结束角度。
S型曲线规划简易实现方法
08-04
在伺服行业，位置规划通常有T型规划和S型规划，T型规划由于加速度不连续，导致冲击过大，在某些应用场景无法使用，需要用到S型曲线规划。S型曲线规划的实现比较复杂，有些采用位置指令滤波的方式，无法设定加速度；...
步进电机S型T梯形曲线和国外流行的SpTA加减速控制算法
07-13
本项目聚焦于三种不同的步进电机加减速策略：S型曲线、T梯形以及国外流行的SpTA（Smoothed Trapezoidal Acceleration, 平滑梯形加速）算法。 S型曲线加减速控制算法是一种平滑的线性加减速模型，它通过逐渐改变电机...
S型加减速曲线算法----matlab
12-03
2. **构建速度模型**：使用三次多项式函数来描述S型曲线。一般形式为y = a*t^3 + b*t^2 + c*t + d，其中a、b、c、d是待求系数，t表示时间。通过设定起始速度、结束速度、加速度和减速度限制，可以解出这些系数。 3....
S型速度曲线_博图+变频器+三相异步电机（以堆垛机控制系统举例）
fenglingxicao的博客
07-14 1万+
1、 引入问题 在PLC+变频器+三相异步电机的控制结构下，如何实现被控制对象速度、位置的平滑过渡，并减少对机械系统造成的冲击？ 本次项目采用西门子S7_1500、丹佛斯变频器FC302、SEW三相异步电机；程序的实现是基于 Sinx*Sinx 的 S 型速度曲线的生成并仿真测试运行 ，其有以下优点： ①由于 Sinx*Sinx 曲线具有的一阶二阶连续性，加速度和加加速度都符合正/余弦特性，相比传统的S曲线其加加速度并不连续而系统柔性受到一定限制的特点，尽可能的保证了加减速过程的平滑稳定。 ②同时由于Sin
机器人运动学轨迹规划（二）----T型曲线规划算法
benjamin_2020的博客
01-09 9799
摘要：本文重点介绍T型速度曲线轨迹规划的matlab算法 T型速度曲线一般包括匀加速、匀速、匀减速。下图是典型的T型速度曲线图。 1） 约束条件 q0和v0分别是起始点的位置和速度, q1和v1分别是终点的位置和速度。vmax, amax分别是是规划的最大速度和最大加速度。 2）T型速度曲线说明 匀加速段 0<= t < Ta 以恒定的加...
关于运动控制中S型速度曲线的简单演示（C++实现）
DLS756的博客
02-28 9152
疫情期间，居家隔离，时间不多，只能简单的就S速度曲线的来说，建模，写代码，然后编译，再用MATLAB来查看位置曲线、速度曲线和加速度曲线，以及加加速度曲线。 确当S型速度曲线的速度、加速度和位移公式应该从加加速度开始，这里设定在整个的运动过程中，加加速度aa都是固定值（在不同的时间段只有正负之分，但是绝对值是相同的）。 （论文：CNC系统S型曲线加减速算法的设计与实现） 上图为S型加减速的各种曲线...
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03-15 2万+
运动控制中常用的T速度曲线规划的原理和程序实现，最后给出了测试结果；
电机速度曲线规划_S曲线
weixin_48005998的博客
05-12 4436
导读：电机驱动是很常见的应用，在很多系统中都会碰到需要改变电机的速度以实现相应的控制功能，这就涉及到电机速度曲线规划的问题。 本文仅代表记录自己的学习理解，如有错误，欢迎指正。想要S型速度曲线规划的仿真模块的学友请关注公众号：浅谈电机控制。留下邮箱获取。 1速度曲线介绍 电机在启停的时候，速度会存在阶跃的情况，这会对电机造成两个问题。（1）电机速度突变对电机本体的影响；（2）启停时刻会因为惯性而产生很大的力而导致电流过载。所以通常用加减速控制算法来规划电机速度。 2 S型曲线速度规划...
（二）双S型速度规划 曲线形状的讨论
Fishfishfishfishcat
09-11 2882
完整的AMD段包含以下三个阶段，分别是： 加速段 AP （Acceleration Phase） 匀速段 MP（Maximum Phase） 减速段 DP （Deceleration Phase） 不同的系统参数（vmax amax jmax）和用户参数（q0 q1 v0 v1）影响AMD段的完整性，可以分为以下几种情况： AMD段都存在，完美S型，系统参数与期望的完全一致； AD段存在，次完美S型，系统期望最大加速度小于实际运行速度； AD段存在，期望加速度与实际运行加速度均小于期望加速度； 仅A段
matlab s型速度曲线
07-14
### 回答1： MATLAB中的S型速度曲线实际上是通过S型函数建模的一种速度变化曲线。这种曲线呈现出先缓慢加速，然后高速行驶，最后再缓慢减速的特点。 在MATLAB中，可以使用logistic函数来实现S型速度曲线的建模。logistic函数的数学表达式是： f(x) = 1 / (1 + exp(-k(x-x0))) 其中，f(x)表示函数的输出值，x表示输入值（时间），k是一个常数，x0是函数的中心点（曲线的拐点）。 通过适当选择k和x0的值，可以调整曲线的斜率和变化的位置。一般来说，k的值越大，曲线的斜率越陡峭，速度变化越快；x0的值越大，曲线的拐点越后移，速度的起始和终止部分变化越平缓。 在MATLAB中，可以使用函数plot来绘制S型速度曲线。首先，需要定义一个时间向量t，然后计算每个时间点对应的速度值。最后，使用plot函数将时间和速度值进行绘制。 例如，以下代码演示了如何在MATLAB中绘制一个简单的S型速度曲线： t = 0:0.1:10; k = 1; x0 = 5; v = 1./(1 + exp(-k*(t-x0))); plot(t, v); xlabel('时间'); ylabel('速度'); title('S型速度曲线'); 运行这段代码将生成一个S型速度曲线的图形，横轴表示时间，纵轴表示速度。图形的形状会受到k和x0参数值的影响，可以根据需要进行调整。 总之，MATLAB中的S型速度曲线是使用logistic函数建模的一种通过S型函数表示速度变化的曲线。可通过选择合适的参数值实现不同斜率和位置的S型速度曲线。 ### 回答2： MATLAB 是一种强大的科学计算软件，它可以用来绘制各种类型的图形，包括 S 型速度曲线。 S 型速度曲线是一种常用于描述物体起步、加速、减速和停止等过程的曲线。它由一段较长的匀速运动段和两段较短的加速和减速运动段组成，使物体的速度能够平滑地从静止加速到最大值，再从最大值平滑地减速到静止。 要在 MATLAB 中绘制 S 型速度曲线，可以按照以下步骤进行： 1. 创建一个时间向量 t，可以使用 linspace 函数生成一定时间范围内的等间隔时间点。 2. 定义三个参数：加速时间 ta、减速时间 td 和时间间隔 Dt。 3. 创建一个速度向量 v，初始化为全零。 4. 根据时间间隔 Dt，计算加速时间段内的速度增量 dva 和减速时间段内的速度减量 dvd。 5. 将加速时间段内的速度增量分配到速度向量 v 的前半段，将减速时间段内的速度减量分配到速度向量 v 的后半段。 6. 对速度向量 v 进行累加，得到最终的 S 型速度曲线。 7. 使用 plot 函数将时间向量 t 和速度向量 v 绘制出来，以展示 S 型速度曲线。 总的来说，MATLAB 提供了灵活且简单的方法来绘制 S 型速度曲线。通过设定相关参数和使用合适的函数，我们可以轻松地生成符合需求的 S 型速度曲线。

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