水下航行器-动力控制篇

水下航行器-动力控制篇

  

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  水下航行器的设计与制作必须要保证水下自由的航行，在完成自由度的同时，不断地去探索高效的水下推进技术，以下通过前后，左右，沉浮三个模块介绍具体实现的方式。

   PS：水下的世界属于水下的生物了，目前对仿生型水下航行器的研究也逐渐成为较为热门的话题。这里下篇再介绍

  

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  这里先介绍作业型的水下航行器及监测型水下航行器的动力型水下航行器

  

•   作业型水下航行器

    
    
    “Oceaneering”水下智能航行器
    
    典型的作业型水下航行器推进器布局

  

  作业型水下航行器主要用于水下作业，承担水下目标搜索及特定工作，调查、打捞等作业任务，一般搭有机械臂用于实际工作，所以要求作业型水下航行器水下灵活度高，其一般有六个螺旋桨控制，其中四个螺旋桨在四个角落成90°排布控制前进左右运动，垂直方向上两个螺旋桨推进器实现垂直方向上的沉浮。作业型水下航行器在海洋研究、近海油气开发、矿物资源调查取样、打捞和军事等方面获得广发的应用。
  运动具体实现方式：水平四个推进器正反两个方向的推力配合完成前进、后退、左转、右转运动，其控制最为灵活。基本能做到原地旋转，转弯半径为零。垂直两个推进器实现沉浮运动同时保证平衡，有的设计为更灵活的控制，在垂直和水平方向会响应的增加推进器的个数。

• 监测型水下航行器

    

    “深海水下目标自主搜寻与探测技术”设计用于监测类的水下航行器。

  监测类水下航行器主要搭载各种用于环境监测的传感器，其对灵活性不高，但一般必须要节省能源，巡航效率高，一般实现一定范围的监察任务，监测型主要对应的式AUV，一般执行监测任务范围较大，转弯半径也较大。

  运功具体实现方式：实现左右及沉浮主要通过尾部推进器与尾鳍方向的倾角实现左右沉浮运动。即向前方向的力与尾鳍之间的攻角实现，其设计一般为零浮力设计，即在水下重力和浮力相抵消，在水层密度变化不大的情况下实现悬停。

  

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  下面通过水平方向四个自由度的实现方式和垂直两个自由度的实现方式讨论

• 前后左右

  即实现前进、后退、左转、右转动作，其中前进为最主要的动力推进方式。特别是对监测型水下航行器为提供动力。

   1. 多个水平推进器的配合

     一个推进器可以实现前进、后退两个动作，但是两个推进器就可以实现前后左右的水平动作了。
    
        图片来自水印

        

    Kraken Sonar Inc.全资子公司Kraken Sonar Systems Inc. ThunderFish自主水下航行器（AUV）

2. 前进方向的推力和鳍的倾角

    
    “深海水下目标自主搜寻与探测技术”设计用于监测类的水下航行器。

• 沉浮

  沉浮主要实现航行器的上浮与下沉运动。常用的调节沉浮的方式主要为以下四种。（摘自：柔性仿生波动鳍推进理论与实验研究_章永华 ）

1. 重心调节法

  
  如图所示，当重心处于“中心”位置，在水平推进矢量作用下将水平前游。重心后调,鱼头部上翘,朝上的推力矢量将实现上浮游动。重心前调,则头部向下,朝下的推力矢量实现下沉游动。

  重心调节法的优点是配重机构整个在仿生推进器体内,容易密封通过姿态调整来实现沉浮,更接近于真实的鱼的游动姿态。
  重心调节法的缺点是自身浮力不变,难以实现悬停。

2. 排水量调节法
     
     物体受到浮力的大小,与其排水体积大小成正比。排水量调节法基本原理是通过改变自身体积的大小来实现沉浮。如图所示,在推进器体内,装有一个存有压缩空气的汽缸,通过调节活塞的位置可以改变鱼体的排水体积。
     排水量调节法的优点是通过调节排水量的多少,可以调节沉浮速度可以实现悬停。
     排水量调节法的缺点是汽缸及相关控制机构的体积较大汽缸

3. 胸鳍调节法
     
     
     

  如图所示，推进器在前进过程时,水流对胸鳍有一个反作用力。当胸鳍向下旋转一个角度后,就会产生一个向上的分力,从而实现上浮动作。当胸鳍向上旋转一个角度后,就会产生一个向下的分力,从而实现下沉动作。
  胸鳍调节法的优点是通过胸鳍的转动,可以比较方便实现沉浮。
  胸鳍调节法的缺点是利用胸鳍产生的推力有限,如果单独使用这种沉浮机构,沉浮效率较低。故在实际设计时,胸鳍调节法通常与排水量调节法或重心调节法配合使用。

4. 姿态调整法

  

  
  姿态调整法主要通过改变头部或尾部倾角调整身体姿态,从而改变推力矢量实现沉浮。
  姿态调整法优点是结构简单,方便调节。
  姿态调整法缺点与胸鳍调节法类似,需要推进器在快速游动时才能提供足够大小的升降力。

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  补充一点，博主之前忘记了较为重要的矢量推进,其源于飞机上的矢量推进器的研究，通俗说就是可以向不同方向转动以产生不同方向的推力，这样只要在航行器的尾部装一个矢量推进器就可以产生任何方向的力了。但是同样其灵活性不高，一般用于监测型水下航行器上。

  图片来自网络，侵删

  2019/3/13

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  具体实现前后左右沉浮的动作方式多样，一般都是多个推进器和鳍的配合使用，多使用推进器控制较为灵活但是功率较大，一般多推进器组合式的一般用于作业式的ROV。涉及多个推进器的精确控制，对控制要求较高。使用鳍的方式灵活度较差但是较为节能，对仿真优化较高，一般用于监测式的AUV。但是具体实现方式还要要根据具体需求和自身能力综合考虑。大家可以多多了解别人成熟的产品的具体实现。多多思考。

    皮一下！！！