DIY ROV系列（六）水下机器人控制系统

终于到了ROV的控制系统了。这部分是ROV能否平稳运行的核心。理解控制系统可以按照如下步骤。

1，水下机器人的动力系统是电机，那么只要能随心所欲的控制电机，那么你就掌握了控制系统。

2，先试着控制一个电机，控制电机的正反转，转速。

3，试着控制多个电机，以4推进器ROV为例，两个垂直两个水平推进器。这时候可以模拟控制ROV前进，左转右转，上升下降。到此为止，你已经能掌握纯手动控制ROV了。

4，ROV系统还要接传感器，大多数时候，控制是需要传感器数据结合的，比如定深控制。当你想让ROV悬浮于10米深度的时候，如果纯手动是很难做到的。这时候需要一个深度PID调节。航向保持也是同样的思路。

电机控制的例程在这里：https://blog.csdn.net/zanran8/article/details/112248203

具体的控制系统，我计划分享一个demo，把外形，结构，控制思路，代码都分享出来，后面会继续更新。

 

以上仅为个人浅见，如有错误，还请指正！

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