DIY ROV系列(三)水下机器人结构和动力设计

结构部分在开篇那里提到过(https://blog.csdn.net/zanran8/article/details/116101361?spm=1001.2014.3001.5501)。主要注意的就是两个问题,一个是推进器的布局,一个是重浮心的设计

推进器一般采用正反桨成对使用的方案,目的是抵消转动惯量。

重心一般要尽量低,而且要在机器中心线上,浮心一般要高。具体操作就是比较重的器件放置框架下部,而且下部加铅块;框架上部放置浮力材料。值得注意的是框架下部面板多开铅块固定孔位,方便手动调整。

 

动力部分一般指的是推进器,也有部分履带。此系列只介绍以旋转螺旋桨产生动力的推进器。推进器一般常用的是无刷电机+螺旋桨+电调(浆分正反)。大家应该都比较容易理解,就是给电机供电,电机旋转带动螺旋桨在水下旋转,产生推力。

在选型推进器的时候一般要注意以下几个问题:

1,推进器尺寸。尺寸是否匹配你机器,不能太大或者太小。

2,推进器推力。这个参数很关键,如果推力小,在活水中(流动的河流,大海)很难工作。实际选型的时候根据实际需求确定推力大小,一般在水池跑,比赛用的话,3kg推力足够(竞速除外)。

3,推进器供电以及功率。供电需要配合供电系统,如果供电系统不匹配,那么推进器很难发挥最大推力。简单地讲,供电系统只能提供500W功率,而你得推进器是1000W功率,那么这时候就存在你得推进器不能工作或者推力小的情况。

4,控制方式。目前大多数是直接pwm驱动,也有485总线和can总线驱动类型的。

推进器选型建议:建议选择内置电调的,一是能节省舱内空间,操作比较方便;二是不需要再考虑电调散热的情况。

控制电机旋转的帖子在这儿(https://blog.csdn.net/zanran8/article/details/112248203?spm=1001.2014.3001.5501)。

 

以上仅为个人浅见,如有错误,还请指正!

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免费下载,论文、设计请注明引用! 微小型AUV具有体积小,灵活性高、隐蔽性好等特点,可以工作于其它大型水下机器人无法进入的区域。民用上可以应用于海洋矿产勘探、海底地形探测,沉船打捞,水下考古,海洋生物探测等;军事上可以用来反水雷,作为自航水雷的载体、监察海战时水下敌情等。 首先,本文对所设计的微小型AUV的结构、推进器分布进行介绍,并对其进行受力分析建立运动方程。结合运动方程设计了被控对象模型未知的AUV自动定深、自动定航控制器;同时研究了传统的PID控制、模糊控制、自适应控制等算法,并最终设计了应用于该微小型AUV的模糊参数自适应PID控制算法。 其次,对该具有多传感器的微小型AUV控制系统进行了研究设计。针对分布式控制系统总体机构及其通信总线进行了设计;分别详细设计了分布式系统的各个子系统;着重研究、设计了理论、算法及软件实现方案;计了基于CAN总线的分布式微小型AUV控制系统,提高了系统的稳定性模块化程度,在结构上优化了系统的复杂性。最终形成了由软硬件系统组成分布式控制系统。 再其次,根据SINS、DVL深度计这个传感器的姿态角、角速度,线速度、加速度,深度等导航信息进行了AUV的航位推算研究与实现;并使用综合水池实验室的X-Y航车系统,反复试验,对航位推算进行了标定,修正了安装误差角刻度因子。提高了航位推算精度。结合航位推算AUV制导控制设计了有海流影响的AUV自动巡航控制器。抗海流自动巡航控制器除抗海流功能外可以补偿SINS与艏向安装误差带来的控制性能缺陷。
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