FreeRTOS-任务

前言：本文是基于韦东山-FreeRTOS入门与工程实践的学习笔记。总结了freertos任务相关的一些操作，如任务创建，删除，修改优先级。探究了任务的几种状态和执行的顺序。

一、创建默认任务

（CUBEMX生成工程）具体步骤见：第6章 创建FreeRTOS工程 | 百问网

注意：

1、使用STM32CubeMX时，有一个默认任务StartDefaultTask，此任务无法删除，只能修改其名称和函数类型。

2、文件修改位置：打开freertos.c文件，找到StartDefaultTask函数里的循环。我们编写的代码，需要位于“USER CODE BEGIN xxx”和“USER CODE END xxx”之间

二、创建另一个任务

1、打开freertos.c文件，先创建一个自己的函数

/* USER CODE BEGIN FunctionPrototypes */
void MyTask(void *argument)
{
	while (1)
	{
		Led_Test();
	}
}

/* USER CODE END FunctionPrototypes */

2、找到MX_FREERTOS_Init函数。创建任务

  /* USER CODE BEGIN RTOS_THREADS */
  /* add threads, ... */
  xTaskCreate(MyTask, "myfirsttask", 128, NULL, osPriorityNormal, NULL);
  /* USER CODE END RTOS_THREADS */

三、创建任务的方式

（1）动态创建任务

动态创建任务是在运行时通过动态内存分配函数分配任务内存。

• 好处：可以更灵活地适应不同大小和数量的任务，并且支持删除或重新创建任务。
• 坏处：可能会导致内存泄漏和堆碎片等问题。

BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode, // 函数指针, 任务函数
                        const char * const pcName, // 任务的名字（随便起）
                        const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth, // 栈大小,单位为word,10表示40字节
                        void * const pvParameters, // 调用任务函数时传入的参数
                        UBaseType_t uxPriority,    // 优先级
                        TaskHandle_t * const pxCreatedTask ); // 任务句柄, 以后使用它来操作这个任务（比如删除该任务）

返回值：    

• 成功时返回 pdPASS
• 失败时返回 errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY（失败原因是内存不足）

若使用任务句柄，则需事先定义。

（2）静态创建任务

静态创建任务，是任务在运行时之前已经预分配了足够的内存。需要事先知道任务所需的内存大小，以及将任务的堆栈和控制块明确地分配给该任务。

• 好处：更加可靠和节省内存
• 坏处：若任务使用的内存超出了分配的内存，则可能会发生严重错误，如内存泄漏或严重的崩溃。

TaskHandle_t xTaskCreateStatic ( 
    TaskFunction_t pxTaskCode,   // 函数指针, 任务函数
    const char * const pcName,   // 任务的名字
    const uint32_t ulStackDepth, // 任务栈大小
    void * const pvParameters,   // 调用任务函数时传入的参数
    UBaseType_t uxPriority,      // 优先级
    StackType_t * const puxStackBuffer, // 任务栈
    StaticTask_t * const pxTaskBuffer // TCB（任务控制块）
);

返回值：    

• 成功：返回任务句柄（）
• 失败：NULL

静态创建任务需事先定义3个值：

/* USER CODE BEGIN Variables */
static StackType_t g_pucStackOfLightTask[128];	//栈的深度
static StaticTask_t g_TCBofLightTask;	//TCB结构体的指针
static TaskHandle_t xLightTaskHandle;	//任务句柄
/* USER CODE END Variables */

实际静态创建任务：

/* USER CODE BEGIN RTOS_THREADS */  
xLightTaskHandle = xTaskCreateStatic(Led_Test, "LightTask", 128, NULL, osPriorityNormal, g_pucStackOfLightTask, &g_TCBofLightTask);
/* USER CODE END RTOS_THREADS */

notes:

• StackType_t 是数组的数据
• static作用：将局部变量变为“全局变量”
• 关于任务句柄、TCB、任务栈（转载自witheart）

四、多个函数使用同一任务

定义好结构体，将任务参数保存到不同的结构体变量里面，将不同结构体变量传入任务创建函数

/* USER CODE BEGIN FunctionPrototypes（函数原型） */

struct TaskPrintInfo {
	uint8_t x;
	uint8_t y;
	char name[16];
};

static struct TaskPrintInfo g_Task1Info = {0, 0, "Task1"};
static struct TaskPrintInfo g_Task2Info = {0, 3, "Task2"};
static struct TaskPrintInfo g_Task3Info = {0, 6, "Task3"};

void LcdPrintTask(void *params)
{
/* 函数 */
};

/* USER CODE END FunctionPrototypes */

/* USER CODE BEGIN RTOS_THREADS */ 
xTaskCreate(LcdPrintTask, "task1", 128, &g_Task1Info, osPriorityNormal, NULL);
xTaskCreate(LcdPrintTask, "task2", 128, &g_Task2Info, osPriorityNormal, NULL);
xTaskCreate(LcdPrintTask, "task3", 128, &g_Task3Info, osPriorityNormal, NULL);
/* USER CODE END RTOS_THREADS */

五、任务优先级

1、概念

• 优先级的取值范围是：0~(configMAX_PRIORITIES – 1)，数值越大优先级越高。
• FreeRTOS会确保最高优先级的、可运行的任务，马上就能执行。对于相同优先级的、可运行的任务，轮流执行

2、获得任务的优先级

UBaseType_t uxTaskPriorityGet( const TaskHandle_t xTask );
/* 使用参数xTask来指定任务，设置为NULL表示获取自己的优先级。 */

3、设置任务的优先级

void vTaskPrioritySet( TaskHandle_t xTask, UBaseType_t uxNewPriority );
/*
**参数xTask用来指定任务，设置为NULL表示设置自己的优先级。
**参数uxNewPriority表示新的优先级，取值范围是0~(configMAX_PRIORITIES – 1)。
*/

六、删除任务

void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete ); /* 参数pvTaskCode是指任务句柄 */

• 我删除我：vTaskDelete(NULL)
• 别人删除我：别的任务执行vTaskDelete(pvTaskCode)，pvTaskCode是自己的句柄
• 我删除别人：执行vTaskDelete(pvTaskCode)，pvTaskCode是别的任务的句柄

实际应用：先定义一个任务句柄，创建任务时传入该句柄，在相关位置判断该句柄的值。若该句柄的值不等于NULL，则表示已创建任务。便可以删除任务

void StartDefaultTask(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartDefaultTask */
  /* Infinite loop */

    TaskHandle_t xSoundTaskHandle = NULL;

    while (1)
    {
		if (xSoundTaskHandle != NULL)	/*如果该任务已经创建*/
		{
			vTaskDelete(xSoundTaskHandle);	/*任务删除函数，参数是被删除任务的句柄*/
			xSoundTaskHandle = NULL;
		}
	}
  /* USER CODE END StartDefaultTask */
}

七、任务的状态

1、Ready状态

• 任务一经创建，就处于ready状态。
• 这个任务完全准备好了，随时可以运行，只是还轮不到它。这时，它就处于ready状态。

2、Blocked状态

• 在等待事件的过程中，这个任务就处于阻塞状态，它不消耗CPU资源
• 任务处于blocked状态，这个任务会被移到xDelayTaskList链表去，使得其他任务可以运行。

3、Suspended状态

• 通过过vTaskSuspend函数暂停自己或其他任务，参数是任务句柄。
• 调用suspend函数时，任务会从pxReadyTaskLists链表中，移入xSuspendTaskList链表中
• 实际开发中，暂停状态用得不多。

4、任务状态存放的位置

pxReadyTaskLists是一个数组，这个数组里面每一项都是一个链表（list），链表里面放的就是对应优先级处于ready或running状态的任务。

• pxReadyTaskLists[55] 放的是优先级为55，处于ready或running状态的任务
• 默认优先级的优先等级为24
• 空闲任务的优先级是0，放在pxReadyTaskLists[0] 里面

5、任务运行的顺序

同优先级的链表里面，
创建第一个任务Task1时，指针pxCurrentTCB指向该任务，
创建第二个任务Task2时，指针pxCurrentTCB变为指向Task2，
创建第三个任务Task3时，指针pxCurrentTCB变为指向Task3，

定时器产生固定间隔的中断叫做Tick，两次中断之间的时间被称为时间片(time slice、tick period）时间片的长度由configTICK_RATE_HZ 决定，假设configTICK_RATE_HZ为100，那么时间片长度就是10ms

Tick会触发中断服务函数，在中断服务函数中会进行

• cnt++
• 调度
• 判读xDelayTaskList链表里的任务是否可恢复
• ...

调度就是从pxReadyTaskLists[55] 遍历到 pxReadyTaskLists[0] （就是从55逐个“查看”到0，如果是空的，指针pxCurrentTCB就继续指向下一个，如果不是空的就执行）

指针pxCurrentTCB指向的任务先执行，所以先执行Task3。然后Tick会触发中断服务函数，从高优先级对应的链表往低遍历，在同一优先级链表中，会指向先创建的任务。所以，任务的执行顺序为：Task3  →  Task1  →  Task2

八、vTaskDelay 与 vTaskDelayUntil

1、vTaskDelay：至少等待指定个数的Tick Interrupt才能变为就绪状态

void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay );
/* xTicksToDelay: 等待多少个Tick */

2、vTaskDelayUntil：等待到指定的绝对时刻，才能变为就绪态。 

BaseType_t xTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPreviousWakeTime,
                            const TickType_t xTimeIncrement );
/* pxPreviousWakeTime: 上一次被唤醒的时间（起始时间）
 * xTimeIncrement: 要阻塞到(pxPreviousWakeTime + xTimeIncrement)（增量时间）
 * 单位都是Tick Count
 */

3、对比

使用vTaskDelay(n)时，进入任务、退出vTaskDelay的时间间隔至少是n个Tick中断
使用xTaskDelayUntil(&Pre, n)时，前后两次退出xTaskDelayUntil的时间间隔至少是n个Tick中断

• 退出xTaskDelayUntil时任务就进入的就绪状态，一般都能得到执行机会
• 所以可以使用xTaskDelayUntil来让任务周期性地运行