STM32中的FreeRTOS-#2（对任务的操作）

**内容回顾：**上一节，我们通过使用优先级不同的三个任务，同时在串口打印了信息。但是大家肯定会有疑问，为什么相同优先级的任务不能同时通过串口打印数据，不同优先级的任务反倒可以“同时”打印？本节将深入探讨任务调用的顺序问题。

这是FreeRTOS系列的第二篇教程，在本教程中，我们将看到一些与Tasks相关的操作。这包括创建任务，在任务之间切换，暂停和恢复任务，终止任务等等。

CubeMX设置

让我们先从设置CubeMX开始。如下所示，我使用CMSIS V1，因为它被大多数STM32芯片型号支持。其他的一切都保持默认。

在包含参数选项卡中，使能vTaskDelayUntill选项。vTaskDelayUntill函数用于将任务延迟到指定的时间。周期性任务可以使用此函数，以确保固定的执行频率。关于函数vTaskDelayUntil的使用请阅读[官方文档](FreeRTOS - A FREE Open Source Simple RTOS Scheduler API documentation)。

  函数原型

  **void vTaskDelayUntil( TickType_t \*pxPreviousWakeTime, const TickType_t xTimeIncrement );**

官方示例

 // Perform an action every 10 ticks.
 void vTaskFunction( void * pvParameters )
 {
   
 	TickType_t xLastWakeTime;
 	const TickType_t xFrequency = 10;
     // Initialise the xLastWakeTime variable with the current time.
     xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
     for( ;; )
     {
   
         // Wait for the next cycle.
         vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xFrequency );
         // Perform action here.
     }
 }

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创建任务

按照教程1的方法，在CubeMX中新创建一个Task-2，优先级定义为“osPriorityNormal”，与默认的任务优先级相同。创建任务后，我们现在有两个可用的任务。一个是默认的Task，另一个是Task2。

在defaultTask和Task2的执行代码中添加内容

// 默认任务
void StartDefaultTask(void const * argument)