单像后方交会、pnp问题迭代计算的数学原理

先提出几个问题：

   1、为什么后方交会要迭代法？

   2、这个求“改正数“的迭代法怎么保证收敛？

   3、这个迭代法的精度分析？

   4、单像后方交会与PNP问题有什么联系？

参考《数值分析》：

1.1迭代法能够更加节省计算量，尤其是在计算机计算时能够节省时间，在手算中其实也更加的简单，容易实现；

1.2.迭代相比于直接法，在面对大规模稀疏问题时，所节省的计算量相当可观，甚至解决直接法无法解决的问题；

2.“改正数”在数值分析中并不存在这个概念，至于迭代法如何保证收敛，其实在数学中牛顿迭代无法保证对于所有问题保证收敛，例如在任何迭代步骤中一旦出现导数为零的情况，以及某些其他情况导致迭代结果不收敛，甚至会发散，这也就是为甚使用迭代法不但需要设定精度阈值，还需要设定迭代次数阈值，保证遇到病态问题程序不崩溃；至于实际问题中，尤其是摄影测量教科书中绝口不提这个问题，我想可能是作者高估了我的数据基础，苦笑~

3.迭代法的精度收实际问题的影响，条件数过高的病态问题对根是十分敏感的，对于良态问题，迭代精度取决于“”条件数“”（条件数的概念参考《数值分析》）；

4.PnP为 Perspective-n-Point的简称，利用已知世界坐标的点和对应相片中的像素坐标，求解相机位姿，是计算机视觉中进行相机位姿估计的问题，这与摄影测量学中求解外方位元素实际上是同一个问题；