wheeltec小车实操记录（3）

2d导航保存rviz配置

我们每次都需要手动添加配置，这比较麻烦，为了简化操作，我们选择在launch文件中开启rviz。

首先还是先打开导航命令，然后手动配置好后，rviz面板的左上角file->save config as->选择保存的文件夹，输入生成的文件名称。

然后在相应的launch文件中，比如导航launch文件加入

<!-- rviz -->
 <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find 功能包名称/文件所在的文件夹名/保存文件名.rviz" required="true"/>

现在执行导航命令，就可以直接打开rviz了，并且不需要再配置。

自主导航

roslaunch turn_on_wheeltec_robot navigation.launch 

然后在打开的rviz中 左下角添加path，选择话题/move_base/DWAPlannerROS/global_plan（这是全局，也可以选择局部/move_base/DWAPlannerROS/local_plan）.  这将是我们看到路径规划。

然后ctrl+s，保存当前配置，这样下次近来就不用在添加了。

map话题选择/move_base/global_costmap/costmap(这是全局，也可以选择局部/move_base/local_costmap/costmap）.

多点导航

添加如下话题

然后点击 publish point就可以设置点位了

之后小车就会按照路径1->2->3->1->......循环了 。

我们也可以采用多点导航插件，具体操作见这个博文

http://t.csdnimg.cn/YYoijhttp://t.csdnimg.cn/YYoij下一章 我们来搞搞视觉跟随