wheeltec小车实操记录（2）

连接小车，创建串口文件

cd turn_on_wheeltec_robot\scripts

修改其中的 wheeltec_udev.sh文件

修改教程参考[005] ubuntu下绑定USB设备的串口名称（KERNELS硬件端口号绑定）_串口名是ttyacm0是什么kernel-CSDN博客文章浏览阅读2.5k次，点赞8次，收藏41次。1、为什么要绑定USB设备的串口名称？用ubuntu系统来做硬件控制的时候，常使用USB串口与传感器或者驱动器进行信息通信。ubuntu系统在开机的时候会为每一个插入的USB设备自动升序命名，如ttyUSB0、ttyUSB1......（有些也会命名为ttyACM0、ttyACM1......），而程序运行时也就直接和这些设备名进行读写操作。但是这里存在一个问题，每次开机后，USB设备名都..._串口名是ttyacm0是什么kernelhttps://blog.csdn.net/yhxxhy978/article/details/98445784

然后

sudo ./wheeltec_udev.sh

 重启主控或者拔插相关设备生效

！！！注，如果要建图，先建图再开键盘控制。

键盘控制

//需要先开启初始化节点（仅在单独开启键盘控制时需要开启 运行功能时已包括初始化节点 不需要重复开启）
source devel/setup.bash
roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch
//开启键盘控制节点
roslaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch

2d建图

roslaunch turn_on_wheeltec_robot mapping.launch 

保存地图

roslaunch turn_on_wheeltec_robot map_saver.launch 

记得改自己需要的保存路径和名称

 雷达跟随

roslaunch simple_follower laser_follower.launch 

巡线(雷达避障)

roslaunch simple_follower line_follower.launch 

报错

解决

sudo gedit /opt/ros/noetic/share/hector_pose_estimation/hector_pose_estimation_nodelets.xml

 在打开的页面中写入

<library path="lib/libhector_pose_estimation_nodelet">
  <class name="hector_pose_estimation/PoseEstimationNodelet" type="hector_pose_estimation::PoseEstimationNodelet" base_class_type="nodelet::Nodelet">
  <description>
    This nodelet initializes the pose estimation filter with a generic system model driven by IMU measurements only.
  </description>
  </class>
</library>

2d导航

roslaunch turn_on_wheeltec_robot navigation.launch 

报错

解决

其由于功能包重名导致。删除多余的功能包

# 查看功能包是否重名及功能包路径
catkin_find --without-underlays --libexec --share move_base

删除工作空间下的lib和share的功能包的名称  然后从/opt/ros/noetic/lib和/opt/ros/noetic/share路径下找到amcl和move_base文件复制到工作空间中的lib和share文件夹中

成功打开！！！！

地图访问的路径 在相应的地图.yamy文件下修改