优达学城无人驾驶工程师——P3行为克隆

这次是P3项目，就是通过模拟器，来实现无人驾驶的作用，虽然和真正的无人驾驶是两码事。

首先有一个模拟器，如下图，有一个训练模式，一个自动驾驶模式。

一开始先用训练模式，有一个保存路径，可以把训练好的图片和所对应的转向角给保存下来。分别有中间，左边，右边，三个摄像头拍摄的图片，还有对应的转向，加速，刹车，速度。

然后我们就可以利用这些信息来实现无人驾驶，通过Keras。

下面开始代码部分。

import csv
import cv2
import numpy as np
lines = []
with open('data/driving_log.csv') as f:
    reader = csv.reader(f)
    for line in reader:
        lines.append(line)

导包和读取之前保存的文件路径。

images = []
measurements = []
for line in lines:
    source_path = line[0]
    tokens = source_path.split