四旋翼无人机姿态控制及坐标系转换和GPS数据解析

四旋翼无人机姿态控制及坐标系转换和GPS数据解析
引言
四旋翼无人机在农业、测绘、影视拍摄等领域发挥着重要作用。其控制精度直接关系到任务的执行效果。本文主要介绍四旋翼无人机的姿态控制，坐标系转换以及GPS数据的解析。

1. 四旋翼无人机姿态控制
   四旋翼无人机的姿态通常用滚转角(roll)、俯仰角(pitch)和航向角(yaw)来表示。控制无人机的姿态，就是通过调整四个电机的转速，使无人机在空中达到期望的姿态。

1.1 姿态控制算法
常见的姿态控制算法有PID控制、LQR控制等。这里以PID控制为例介绍。

假设我们希望无人机达到一定的目标滚转角、目标俯仰角和目标航向角，我们可以通过PID控制器计算出四个电机应该提供的推力。
PID 控制算法原理：

1. 比例控制 §：
   比例控制部分对误差进行线性缩放。它是误差与控制输出之间的比例因子。公式如下：

P_out = K_p * error

这里，K_p 是比例增益，error 是目标值和实际值之间的差。

2. 积分控制 (I)：
   积分控制用于消除系统的稳态误差。它通过累积过去的误差来工作。公式如下：

I_out = K_i * ∫(error)dt

这里，K_i 是积分增益。

3. 微分控制 (D)：
   微分控制预测误差的变化。它对误差的变化率进行控制，以减少过冲和震荡。公式如下：

D_out = K_d * d(error)/dt

这里，K_d 是微分增益。

PID 控制器的输出是这三个部分的总和：

PID_output = P_out + I_out + D_out

import time

class PIDController:
    def __init__(self, kp, ki, kd):
        self.kp = kp
        self.ki = ki
        self.kd = kd
        self.previous_error = 0
        self.integral = 0
        self.last_time = time.time()

    def update(self, setpoint, measured_value):
        current_time = time.time()
        delta_time = current_time - self.last_time
        error = setpoint - measured_value
        
        # P
        p_out = self.kp * error
        
        # I
        self.integral += error * delta_time
        i_out = self.ki * self.integral
        
        # D
        derivative = (error - self.previous_error) / delta_time
        d_out = self.kd * derivative
        
        # Update state
        self.previous_error = error
        self.last_time = current_time
        
        return p_out + i_out + d_out

# 创建 PID 控制器实例
pid = PIDController(kp=1.0, ki=0.1, kd=0.01)

# 模拟无人机姿态调整过程
setpoint = 0  # 目标姿态角 (例如: 滚转角)
current_angle = 10  # 当前姿态角
while abs(setpoint - current_angle) > 0.01:
    # 使用PID控制器计算控制输出
    control_output = pid.update