基于分布式驱动电动汽车的车辆状态估计,采用的是容积卡尔曼(ckf)观测器,可估计包括纵向速度,质心侧偏角,横摆角速度,侧倾角四个状态。
模型中第一个模块是四轮驱动电机;第二个模块是carsim输出的真实参数,包括汽车所受横向力,纵向力,驱动力矩等:第三个模块是dugoff模型计算轮胎力。
第四个模块是关于ckf的车辆状态估计,可估计包括纵向速度,横摆角速度,质心侧偏角,侧倾角四个自由度。
模型和代码完全是由自己亲手编写,可供自己参考和学习。
本模型是基于simulink与carsim联合仿真,ckf是由s function进行编写,提供相关文献和。
如果有需要在电机无传感器控制和车辆状态估计上改进卡尔曼滤波,比如平方根容积卡尔曼,高阶容积卡尔曼等
ID:79500703837187318
嚣张的奥利奥
基于分布式驱动电动汽车的车辆状态估计
随着电动汽车的普及和发展,如何准确估计电动汽
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