图像处理------＞十字补线

最新推荐文章于 2024-07-23 22:06:37 发布

xyzhouhh

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分类专栏：智能车文章标签：算法

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图像处理------＞十字补线

十字补线

十字补线

补线原理

在判断十字的时候，我们能看到图像中最明显的特征就是十字的四个拐点，而我们在对十字进行补线的时候，显然也可以根据拐点进行处理，将左上拐点与左下拐点连接，右上拐点与右下拐点连接，这样我们就将十字这个特殊元素补成了直道元素。
十字图像
十字补线
这就是一个最常规的十字的补线方法，但是在车辆行驶过程中，还会遇到其他情况，如下面两种情况十字中图像斜入十字
这两种也是车辆在行驶过程中的常见图像，但是我们要区分这些情况也比较简单，依据拐点的不同，以及下半部分图像的丢线数量就可以做到很好的区分。

拐点的寻找

对于拐点的寻找，我根据拐点的位置不同，将拐点区分为左上拐点，左下拐点，右上拐点和右下拐点。对于不同的拐点我使用不同的寻找拐点的函数来进行寻找（其实可以整合到一个函数中，每次使用规定对应的数组以及步长就好，但我懒）。下面把四个函数摆出来：

 byte find_Left_H_point(byte begin, byte end)
 {
   
     if (begin < 10) begin = 10;
     if (end > 66) end = 66;
     if (end > Lose_line - 5) end = (byte)(Lose_line - 5 > 0 ? Lose_line - 5 : 0);
     byte num = 68;
     for (byte i = begin; i < end; i++)
     {
   
         if (((L_black[i - 1] - L_black[i] > number_large_cha) || (L_black[i - 2] - L_black[i] > number_large_cha)) && my_abs(L_black[i + 1], L_black[i]) + my_abs(L_black[i + 2], L_black[i + 1]) < number_lian)
         {
   
             //大跳变上拐点
             if ((flag_cirle != 2 && flag_cirle != 3 && flag_cirle != 7) && Left_lose[i] > 40) continue;
             num = (byte)(i + 1);
             break;
         }
         else if (L_black[i - 5] - L_black[i] > 20 && my_abs(L_black[i + 1], L_black[i]) + my_abs(L_black[i + 2], L_black[i + 1]) < number_lian)
         {
   
             byte number_cha = 0;
             for (byte j = 1; j <= 6; j++)
             {
   
                 if (L_black[i - j] - L_black[i - j + 1] > number_little_cha) number_cha++;
             }
             if (number_cha > 3) num = i;
         }
     }
     return num;
 }//寻找左上拐点
 byte find_Right_H_point(byte begin, byte end)
 {
   
     if (begin < 10) begin = 10;
     if (end > 66) end = 66;
     if (end > Lose_line - 5) end = (byte)(Lose_line - 5 > 0 ? Lose_line