我的智能车学习总结

前言

在经过一年的努力，终于结束了我的智能车生涯，也很开心最后能有一个令人满意的结果。

进入大三生活，不再去实验室中参加集训突然感到时间有些空闲，于是决定将自己这一年来的代码开源出来，供大家参考。就我自己看来，其实我的代码中也没有太多有突破性的图像处理方式，只是中规中矩的进行扫线与补线罢了。当然，虽然参加的是多车编队组，对于速度的要求并没有那么高，但是车跑到3米应该还是可以的。

我的代码是在大概7月份的时候是重新构建过一次结构的，个人感觉阅读起来应该会更清晰一点。

下面是我的代码的整体构架，其中涉及图像处理的总共三个函数，当然最核心的就是图像判断函数了。我的代码加起来总共2500行左右，应该还算比较少的，中间很多重复的函数功能我都集合起来了。

        void ImageProcess()
        {
            init_f();//对于特定的的变量进行初始化
            image_line(0, root);//第一遍中间扫线
            image_get_data();//对第一遍扫线结果处理，获得图像特征，在图像判断中会用到
            total_jude();//判断特殊元素，并进行处理
            if (flag_cirle != 3) root = LCenter[3];//中间扫线起始点迭代，在环岛状态3时特殊处理
            Wait_signal();//处理蓝牙接收的信号
            panwan();//直弯判断
            DJ_PD();//舵机控制
            shuchu();//电机输出控制
            put_Settest();//在上位机中显示
        }