单片机的开发中,很多时候我们需要看单片机的工作情况,比如看寄存器的变化,看局部变量或者全局变量,又或者程序的逻辑设计有问题,没有按预设进行某一个步骤,此时要查看程序跑到哪一个步骤里去了,等等,我们都需要查看与验证。通常我们会查用两种办法,一种是debug,一种是把要查看的信息利用某种数据接口打印出来。
debug的好处很多,不足之处也有,好处是直接看内存、看寄存器(要编译器支持,比如keil就支持STM32,51类的),用断点方式查看程序死在哪个位置,但是debug的不足之处,它有时会造成编译器崩掉等,有的编译器看局部变量只能是在打断点时才能看到。所以就要利用别的手段,就是利用某种数据接口把要查看的信息打印出来。
这里的某种数据接口是什么呢?常见的如下:
1.包括RS232、RS422、RS485,其实质都是串口(UART/USART)
2.Jlink调试口
3.Ethernet(以太网接口,即网线接口)
4.WiFi
5.CAN
6.蓝牙
以上6种都是常见的数据接口。这6种接口里,第3至第6种都是属于要配合规范协议使用的接口,在它们上面使用printf会稍显麻烦(对于高手来说却是easy的),必须按规范协议来组织数据帧,自由度不高,所以单片机上常用的是串口和jlink调试口。本文就介绍如何基于串口与Jlink实现printf函数。
第一篇:基于串口的printf
既然是基于串口,当然要把串口部份的代码先调试好,即起码的收一个字节和发一个字节要没有问题才行。如何写串口的收发函数,请自行在网上搜索,这里就不跨界了。
单片机的收发数据有两种方式,一种的用中断实现,一种不用中断,printf使用的是不用中断(划重点)。不要问为什么,照着做就行了。我经常说学东西,有时不要问为什么,先照着做就行了,做多了自然就能领悟为什么。就像我们学拿筷子夹东西,不要问为什么拇指在这个位置,食指在那个位置,要论起其中的力学原理,写好多篇论文都可以。各位想想,小时候学用筷子时老是搞不利索,急得用手抓,学会了后你还会想筷子该怎么拿吗,为什么这样握吗?
下面讲具体步骤:
1.更改编译器的设置,让编译器使用Micro LIB(这一个C语言库,具体干什么的自行搜索)。以keil为例,如图:勾选Micro LIB
2.串口非中断方式的,发一个字节的函数(代码)已调试好
3.printf使用的是非中断方式的、发一个字节的函数
4.包含stdio.h这个头文件。哪一个C文件中要使用printf,就必须要包含stdio.h。如图:
5.编写代码
先看代码,如下:
- #ifdef __GNUC__
- #define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
- #else
- #define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE* f)
- #endif /* __GNUC__ */
- #ifdef __cplusplus
- extern "C" {
- #endif //__cplusplus
- PUTCHAR_PROTOTYPE
- {
- RS485A_DE = DOsnt; //发送脚使能,RS485为发送数据状态
- delay_us(10); //等待发送脚的电平稳定
- HAL_UART_Transmit(&huart5, (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF); //调用STM32的HAL库,发送一个字节
- delay_us(10); //避免数据信号震荡造成回环数据
- RS485A_DE = DOrec; //发送脚除能,RS485恢复到接收数据状态
- return (ch);
- }
- #ifdef __cplusplus
- }
- #endif //__cplusplus
⑴ 这段代码放在哪里。我只介绍我的经验,我的硬件是STM32的串口5 + RS485,实质是基于串口5的RS485,故这段代码放在了我的RS485.C这个文件中,因为在RS485.C文件中,我可以直接调用串口发送函数。
如果你的硬件是RS232、RS422,甚至是TTL电平(即直接使用串口),那你就自行修改。
题外话:RS232、RS422、RS485、TTL均是描述硬件的电平的,而非通常讨论的协议(如ModBus),很多人都这两个搅和在一起,一张口就是RS485协议。所谓的RS485协议也说的是OSI结构的物理层,即电路,切记。
⑵ 读者要修改的部份:紫色部份。
因为RS485的半双工通讯的,所以要把发送脚使能脚变成使能,具体的逻辑请看上面代码中的注释。如果你的电路是RS232或者TTL电平的,那这种电路是全双工的,自然就不用这一句。
关键来了,第15行的代码,它是串口发一个字节的函数。因为我用的是STM32的HAL库,所以我这里调用的是库中发送一个字节的函数:HAL_UART_Transmit()函数,如果你的代码用的是标准库,请用标准库的代码。如果是纯寄存器操作,就调用寄存器的。总之,就像第二点所说,发一个字节的函数(代码)已调试好。
其它单片机请自行修改。
如此准备工作就已经完成,这时,只要包含了stdio.h这个头文件的C文件中,均可以使用printf函数了,你想打印什么信息,就能打印什么,数据、文字、符号都可以。不知道怎么打印数据、文字、符号的小白,请上网搜索,或者去问问你们的计算机课老师,此处不赘述。
然后,讲一下为何要包含stdio.h,因为printf实质是int fputc(int ch, FILE* f)函数,见代码的第4行,是在stdio.h文件中,把printf重定向了,指向了fputc()函数;而fputc()函数调用的是你串口发送一个字节(也可称字符)的函数。
第二篇:MDK+stm32+jlink利用swd方式进行printf输出
出处:http://www.douban.com/note/248637026/
由xyzjacky补充增加
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作者:prife
感谢:hexlog@gmail.com
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使用ITM机制实现调试stm32单片机,实现printf与scanf。
1. ITM简介
ITM机制是一种调试机制,是新一代调试方式,在这之前,有一种比较出名的调试方式,称为半主机(semihosting)方式。在pc上编写过C语言的人都知道,printf可以向控制台输出,scanf可以从控制台获取输入,这里的printf/scanf都是标准库函数,利用操作系统的这些函数,我们可以很方便的调试程序。在嵌入式设备上(如stm32单片机平台上)开发工具(如MDK/IAR)也都提供了标准库函,自然也提供了printf/scanf函数,那么这些函数是否可以使用呢? 问题来了,printf向哪里输出呢?并且大部分情况下,也没有键盘,又如何使用scanf实现输入呢?我们都知道,嵌入式设备一般的使用仿真器,如常见Jlink/ulink,可以实现烧录,单步,下断点,查看变量,等等。仿真器将PC机和单片机连接器来。聪明的设计者们就在考虑是否可以借助仿真器,使得单片机可以借助PC机的屏幕以及PC机的键盘实现printf的输出和scanf的按键获取。也就是说,如下的hello,world程序
- #include <stdio.h>
- int main()
- {
- //硬件初始化
- //....
- printf("hello, world");
- for(;;);
- }
#include <stdio.h>
int main()
{
//硬件初始化
//....
printf("hello, world");
for(;;);
}
这个程序烧录到单片机中后,仿真器连接接单片机与PC,开始在线调试后,那么这个程序会将"Hello, world"输出到PC机上,在开发工具(MDK/IAR等)的某个窗口中显示。这就相当于,单片机借助了PC机的显示/输入设备实现了自己的输出/输入。这种方式无疑可以方便程序开发者调试。这种机制有多种实现方式,比较著名的就是semihosting(半主机机制)和ITM机制。ITM是ARM在推出semihosting之后推出的新一代调试机制。现在我们来尝试一下这种方式调试。
2. stm32使用ITM调试
MCU:stm32f207VG
仿真器:Jlink V8
IDE:MDK4.50及以上
2.1 硬件连接
ITM机制要求使用SWD方式接口,并需要连接SWO线,一般的四线SWD方式(VCC SDCLK,SDIO,GND)是不行的。标准的20针JTAG接口是可以的,只需要在MDK里设置使用SWD接口即可。
2.2 添加重定向文件
将下面的文件保存成任意C文件,并添加到工程中。这里对这个文件简单说明一下,要知道我们的程序是在单片机上运行的,为什么printf可以输出到MDK窗口里去呢?这是因为 标准库中的printf实际上调用 fputc实现输出,所以我们需要自己编写一个fputc函数,这个函数会借助ITM(类似于USART)提供的寄存器,实现数据的发送,仿真器会收到这些数据,并发往PC机。实际上,如果你的单片机和一块LCD连接,那么你只需要重新实现fputc函数,并向LCD上输出即可,那么你调用printf时就会输出到LCD上了。这中机制,就是所谓的重定向机制。
- #include <stdio.h>
- #define ITM_Port8(n) (*((volatile unsigned char *)(0xE0000000+4*n)))
- #define ITM_Port16(n) (*((volatile unsigned short*)(0xE0000000+4*n)))
- #define ITM_Port32(n) (*((volatile unsigned long *)(0xE0000000+4*n)))
- #define DEMCR (*((volatile unsigned long *)(0xE000EDFC)))
- #define TRCENA 0x01000000
- struct __FILE { int handle; /* Add whatever you need here */ };
- FILE __stdout;
- FILE __stdin;
- int fputc(int ch, FILE *f)
- {
- if (DEMCR & TRCENA)
- {
- while (ITM_Port32(0) == 0);
- ITM_Port8(0) = ch;
- }
- return(ch);
- }
#include <stdio.h>
#define ITM_Port8(n) (*((volatile unsigned char *)(0xE0000000+4*n)))
#define ITM_Port16(n) (*((volatile unsigned short*)(0xE0000000+4*n)))
#define ITM_Port32(n) (*((volatile unsigned long *)(0xE0000000+4*n)))
#define DEMCR (*((volatile unsigned long *)(0xE000EDFC)))
#define TRCENA 0x01000000
struct __FILE { int handle; /* Add whatever you need here */ };
FILE __stdout;
FILE __stdin;
int fputc(int ch, FILE *f)
{
if (DEMCR & TRCENA)
{
while (ITM_Port32(0) == 0);
ITM_Port8(0) = ch;
}
return(ch);
}
2.2 配置JLINK的初始化配置文件
将下面文件放置在你的工程下,并取任意名称,这里笔者取名为 STM32DBG.ini
- /******************************************************************************/
- /* STM32DBG.INI: STM32 Debugger Initialization File */
- /******************************************************************************/
- // <<< Use Configuration Wizard in Context Menu >>> //
- /******************************************************************************/
- /* This file is part of the uVision/ARM development tools. */
- /* Copyright (c) 2005-2007 Keil Software. All rights reserved. */
- /* This software may only be used under the terms of a valid, current, */
- /* end user licence from KEIL for a compatible version of KEIL software */
- /* development tools. Nothing else gives you the right to use this software. */
- /******************************************************************************/
- FUNC void DebugSetup (void) {
- // <h> Debug MCU Configuration
- // <o1.0> DBG_SLEEP <i> Debug Sleep Mode
- // <o1.1> DBG_STOP <i> Debug Stop Mode
- // <o1.2> DBG_STANDBY <i> Debug Standby Mode
- // <o1.5> TRACE_IOEN <i> Trace I/O Enable
- // <o1.6..7> TRACE_MODE <i> Trace Mode
- // <0=> Asynchronous
- // <1=> Synchronous: TRACEDATA Size 1
- // <2=> Synchronous: TRACEDATA Size 2
- // <3=> Synchronous: TRACEDATA Size 4
- // <o1.8> DBG_IWDG_STOP <i> Independant Watchdog Stopped when Core is halted
- // <o1.9> DBG_WWDG_STOP <i> Window Watchdog Stopped when Core is halted
- // <o1.10> DBG_TIM1_STOP <i> Timer 1 Stopped when Core is halted
- // <o1.11> DBG_TIM2_STOP <i> Timer 2 Stopped when Core is halted
- // <o1.12> DBG_TIM3_STOP <i> Timer 3 Stopped when Core is halted
- // <o1.13> DBG_TIM4_STOP <i> Timer 4 Stopped when Core is halted
- // <o1.14> DBG_CAN_STOP <i> CAN Stopped when Core is halted
- // </h>
- _WDWORD(0xE0042004, 0x00000027); // DBGMCU_CR
- _WDWORD(0xE000ED08, 0x20000000); // Setup Vector Table Offset Register
- }
- DebugSetup(); // Debugger Setup
/******************************************************************************/
/* STM32DBG.INI: STM32 Debugger Initialization File */
/******************************************************************************/
// <<< Use Configuration Wizard in Context Menu >>> //
/******************************************************************************/
/* This file is part of the uVision/ARM development tools. */
/* Copyright (c) 2005-2007 Keil Software. All rights reserved. */
/* This software may only be used under the terms of a valid, current, */
/* end user licence from KEIL for a compatible version of KEIL software */
/* development tools. Nothing else gives you the right to use this software. */
/******************************************************************************/
FUNC void DebugSetup (void) {
// <h> Debug MCU Configuration
// <o1.0> DBG_SLEEP <i> Debug Sleep Mode
// <o1.1> DBG_STOP <i> Debug Stop Mode
// <o1.2> DBG_STANDBY <i> Debug Standby Mode
// <o1.5> TRACE_IOEN <i> Trace I/O Enable
// <o1.6..7> TRACE_MODE <i> Trace Mode
// <0=> Asynchronous
// <1=> Synchronous: TRACEDATA Size 1
// <2=> Synchronous: TRACEDATA Size 2
// <3=> Synchronous: TRACEDATA Size 4
// <o1.8> DBG_IWDG_STOP <i> Independant Watchdog Stopped when Core is halted
// <o1.9> DBG_WWDG_STOP <i> Window Watchdog Stopped when Core is halted
// <o1.10> DBG_TIM1_STOP <i> Timer 1 Stopped when Core is halted
// <o1.11> DBG_TIM2_STOP <i> Timer 2 Stopped when Core is halted
// <o1.12> DBG_TIM3_STOP <i> Timer 3 Stopped when Core is halted
// <o1.13> DBG_TIM4_STOP <i> Timer 4 Stopped when Core is halted
// <o1.14> DBG_CAN_STOP <i> CAN Stopped when Core is halted
// </h>
_WDWORD(0xE0042004, 0x00000027); // DBGMCU_CR
_WDWORD(0xE000ED08, 0x20000000); // Setup Vector Table Offset Register
}
DebugSetup(); // Debugger Setup
这里对这个文件做简单的解释, _WDWORD(0xE0042004, 0x00000027); // DBGMCU_CR
这一句表示想 0xE0042004地址处写入 0x000000027,这个寄存器是各个位表示的含义在注释中给出了详细的解释。 0x27即表示:
BIT0 DBG_SLEEP
BIT1 DBG_STOP
BIT2 DBG_STANDBY
BIT5 TRACE_IOEN
注意,要使用ITM机制,必须要打开BIT5。打开MDK工程,按照下图修改。
2.3 MDK中对JLINK的配置
下图中注意两点
1). 这里的CoreClock是120M,因为笔者使用的是stm32F207VG这款芯片,并且时钟配置为120M,所以这里填入120M,如果你使用stm32F10x,时钟配置成72M,那么这里需要填入72M。即需要跟实际情况保持一致。
2). 最后一定要将 0处打勾,并将其他bit位上的勾去掉,最好与此图保持一致,除CoreClock外。
2.4 烧录程序,并启动调试。可以看到,笔者在程序源码中插入了一句printf语句输出,然后按照下图,就可以看到程序的输出了。
3. 综合版本使用scanf和printf
3.1 添加retarget文件
将如下代码保存成retarget.c,然后加入到工程中。
- #pragma import(__use_no_semihosting_swi)
- struct __FILE { int handle; /* Add whatever you need here */ };
- FILE __stdout;
- FILE __stdin;
- int fputc(int ch, FILE *f)
- {
- return ITM_SendChar(ch);
- }
- volatile int32_t ITM_RxBuffer;
- int fgetc(FILE *f)
- {
- while (ITM_CheckChar() != 1) __NOP();
- return (ITM_ReceiveChar());
- }
- int ferror(FILE *f)
- {
- /* Your implementation of ferror */
- return EOF;
- }
- void _ttywrch(int c)
- {
- fputc(c, 0);
- }
- int __backspace()
- {
- return 0;
- }
- void _sys_exit(int return_code)
- {
- label:
- goto label; /* endless loop */
- }
#pragma import(__use_no_semihosting_swi)
struct __FILE { int handle; /* Add whatever you need here */ };
FILE __stdout;
FILE __stdin;
int fputc(int ch, FILE *f)
{
return ITM_SendChar(ch);
}
volatile int32_t ITM_RxBuffer;
int fgetc(FILE *f)
{
while (ITM_CheckChar() != 1) __NOP();
return (ITM_ReceiveChar());
}
int ferror(FILE *f)
{
/* Your implementation of ferror */
return EOF;
}
void _ttywrch(int c)
{
fputc(c, 0);
}
int __backspace()
{
return 0;
}
void _sys_exit(int return_code)
{
label:
goto label; /* endless loop */
}
3.2 编译运行
编译,烧录,运行,打开Debug (printf) viewer,就可以看到输入,参看下图
这里对retarget.c文件做几点说明.
1). 上面的代码实际是在X:\Keil\ARM\Startup\Retarget.c上修改而成的,scanf依赖的函数共有两个,fgetc和__backspace都需要实现,如果缺少__backespace函数,则scanf胡无法从Debug Viewer Dialog 窗口获取输入。另外上面提供的代码只是个demo,用于演示效果,用于生产时应该处理的更完善一些。见参考文献[1]
2). 函数ITM_SendChar,ITM_CheckChar,ITM_ReceiveChar在库文件CMSIS\Include\core_cm3.h中。
3) 查看函数的符号引用关系,可以通过生成详细的map文件来查看。命令行增加 --verbose --list rtt.map选项即可生成名为rtt.map的文件。
4. ITM与RTT结合(待实现)
grissiom 写道:
忽然想到,或许可以把这个半主机做成 device,然后 rt_console_set_device("semi") 就可以直接用半主机做 finsh/rt_kprintf 了…… 不知可行不可行……
prife: ITM的接收不知道是否支持中断,目前接收字符使用是轮询方式。如果是中断才有意义。这样可以把ITM设备做成一个 rtt 的device了,让finsh跑在 Debug printf Viewer窗口上。以后只要接一个jtag/SWD口就可以调试了,不用再接串口线了。
参考文献
[1] MDK help. Indirect semihosting C library function dependencies
[2] MDK help ARM Development Tools.
Debugger Adapter User's Guides
J-Link/J-Trace User's Guide
Libraries and Floating Point Support Referencee
Libraries and Floating Point Support Guide
Linker Reference Guide
5. 另附由xyzjacky亲测过的代码
1). 上文中所写的retarget.c,本人定义为debug.c,代码如下:
- /*******************************************************************************
- * 功能描述:调试相关设置(重定向fputc、实现printf输出)
- * 修改日期 版本号 修改人 修改内容
- * -----------------------------------------------------------------------
- * 2014/12/28 V1.0 258264176@qq.com 创建
- ********************************************************************************/
- #include "stdio.h"
- #include "stm32f10x.h"
- #pragma import(__use_no_semihosting_swi)
- #define ITM_Port8(n) (*((volatile unsigned char *)(0xE0000000 + 4*n)))
- #define ITM_Port16(n) (*((volatile unsigned short*)(0xE0000000 + 4*n)))
- #define ITM_Port32(n) (*((volatile unsigned long *)(0xE0000000 + 4*n)))
- #define DEMCR (*((volatile unsigned long *)0xE000EDFC))
- #define TRCENA 0x01000000
- struct __FILE {
- int handle;
- };
- FILE __stdout;
- FILE __stdin;
- /**********************************************************************
- * 功能描述: 实现字节输出
- * 参数:
- * ch: 待发送的数据
- * f: 句柄
- * 返回值:
- * 发送的数据
- ***********************************************************************/
- int fputc(int ch, FILE *f)
- {
- /*USART_SendData(USART1, (u8)ch);
- while(RESET == USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TC));
- return ch;*/
- if(DEMCR & TRCENA){
- while(0 == ITM_Port32(0));
- ITM_Port8(0) = ch;
- }
- return ch;
- }
- volatile int32_t ITM_RxBuffer;
- int fgetc(FILE *f)
- {
- int cnt = 0;
- while (ITM_CheckChar() != 1)
- {
- cnt ++;
- if(cnt > 100)
- {
- return 0;
- }
- __NOP();
- }
- return (ITM_ReceiveChar());
- }
- int ferror(FILE *f)
- {
- return EOF;
- }
- void _ttywrch(int c)
- {
- }
- int __backspace()
- {
- return 0;
- }
- void _sys_exit(int return_code)
- {
- label:
- goto label;
- }
2). STM32DBG.ini文件内容
- /******************************************************************************/
- /* STM32DBG.INI: STM32 Debugger Initialization File */
- /******************************************************************************/
- // <<< Use Configuration Wizard in Context Menu >>> //
- /******************************************************************************/
- /* This file is part of the uVision/ARM development tools. */
- /* Copyright (c) 2005-2007 Keil Software. All rights reserved. */
- /* This software may only be used under the terms of a valid, current, */
- /* end user licence from KEIL for a compatible version of KEIL software */
- /* development tools. Nothing else gives you the right to use this software. */
- /******************************************************************************/
- FUNC void DebugSetup (void) {
- // <h> Debug MCU Configuration
- // <o1.0> DBG_SLEEP <i> Debug Sleep Mode
- // <o1.1> DBG_STOP <i> Debug Stop Mode
- // <o1.2> DBG_STANDBY <i> Debug Standby Mode
- // <o1.5> TRACE_IOEN <i> Trace I/O Enable
- // <o1.6..7> TRACE_MODE <i> Trace Mode
- // <0=> Asynchronous
- // <1=> Synchronous: TRACEDATA Size 1
- // <2=> Synchronous: TRACEDATA Size 2
- // <3=> Synchronous: TRACEDATA Size 4
- // <o1.8> DBG_IWDG_STOP <i> Independant Watchdog Stopped when Core is halted
- // <o1.9> DBG_WWDG_STOP <i> Window Watchdog Stopped when Core is halted
- // <o1.10> DBG_TIM1_STOP <i> Timer 1 Stopped when Core is halted
- // <o1.11> DBG_TIM2_STOP <i> Timer 2 Stopped when Core is halted
- // <o1.12> DBG_TIM3_STOP <i> Timer 3 Stopped when Core is halted
- // <o1.13> DBG_TIM4_STOP <i> Timer 4 Stopped when Core is halted
- // <o1.14> DBG_CAN_STOP <i> CAN Stopped when Core is halted
- // </h>
- _WDWORD(0xE0042004, 0x00000027); // DBGMCU_CR
- _WDWORD(0xE000ED08, 0x20000000); // Setup Vector Table Offset Register
- }
- DebugSetup(); // Debugger Setup
- /**********************************************************************************************/
STM32DBG.ini文件可直接保存在工程的任意文件夹中,本人一般保存在工程的顶层文件夹中。
实现printf打印信息功能的接线方式
要实现printf信息,就要按照以下方式接线(限STM32F1系列)
TDI – PA15
TMS,SWIO –PA13
TCK,SWCLK----PA14
TDO—PB3
GND----GND(不可忽略)
下面为ST-Link/V2 JTAG/SWD接口定义:
仿真器端口 | 连接目标板 | 功能 |
1. TVCC | MCU电源VCC | 连接STM32目标板的电源VCC |
2. TVCC | MCU电源VCC | 连接STM32目标板的电源VCC |
3. TRST | GND | GROUND |
4. UART-RX | GND | GROUND |
5. TDI | TDI | 连接STM32的JTAG TDI |
6. UART-TX | GND | GROUND |
7. TMS, SWIO | TMS, SWIO | 连接STM32的JTAG的TMS, SWD的SW IO |
8. BOOT0 | GND | GROUND |
9. TCK, SWCLK | TCK, SWCLK | 连接STM32的JTAG的TCK, SWD的SW CLK |
10. SWIM | GND | GROUND |
11. NC | NC | Unused |
12. GND | GND | GROUND |
13. TDO | TDO | 连接STM32的JTAG TDO |
14. SWIM-RST | GND | GROUND |
15. STM32-RESET | RESET | 连接STM32目标板的RESET端口 |
16. KEY | NC | GROUND |
17. NC | NC | Unused |
18. GND | GND | GROUND |
19. VDD | NC | VDD (3.3V) |
20. GND | GND | GROUND |
下面是ST-Link/V2 JTAG/SWD标准的接口排列:
ST-Link/V2 JTAG/SWD指定的标准接口