#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"
#include "mpu6050.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
//ALIENTEK Mini STM32开发板扩展实验16
//MPU6050六轴传感器 实验 -库函数版本
//技术支持:www.openedv.com
//广州市星翼电子科技有限公司
//串口1发送1个字符
//c:要发送的字符
void usart1_send_char(u8 c)
{
while((USART1->SR&0X40)==0);//等待上一次发送完毕
USART1->DR=c;
}
传送数据给匿名四轴上位机软件(V2.6版本)
fun:功能字. 0XA0~0XAF
data:数据缓存区,最多28字节!!
len:data区有效数据个数
void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
{
u8 send_buf[32];
u8 i;
if(len>28)return; //最多28字节数据
send_buf[len+4]=0; //校验数置零
send_buf[0]=0XAA; //帧头
send_buf[1]=0XAA; //功能字
send_buf[2]=fun; //功能字
send_buf[3]=len; //数据长度
for(i=0;i<len;i++)send_buf[4+i]=data[i]; //复制数据
for(i=0;i<len+4;i++)send_buf[len+4]+=send_buf[i]; //计算校验和
for(i=0;i<len+5;i++)usart1_send_char(send_buf[i]); //发送数据到串口1
}
通过串口1上报结算后的姿态数据给电脑
roll:横滚角.单位0.01度。 -18000 -> 18000 对应 -180.00 -> 180.00度
pitch:俯仰角.单位 0.01度。-9000 - 9000 对应 -90.00 -> 90.00 度
yaw:航向角.单位为0.1度 0 -> 3600 对应 0 -> 360.0度
void usart1_report_imu(short roll,short pitch,short yaw)
{
u8 tbuf[6];
tbuf[0]=(roll>>8)&0XFF;
tbuf[1]=roll&0XFF;
tbuf[2]=(pitch>>8)&0XFF;
tbuf[3]=pitch&0XFF;
tbuf[4]=(yaw>>8)&0XFF;
tbuf[5]=yaw&0XFF;
usart1_niming_report(0XF1,tbuf,6);//飞控显示帧,0XAF
}
int main(void)
{
float pitch,roll,yaw; //欧拉角
short aacx,aacy,aacz; //加速度传感器原始数据
short gyrox,gyroy,gyroz; //陀螺仪原始数据
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
delay_init(); //延时函数初始化
uart_init(9600); //串口初始化为9600
MPU_Init(); //初始化MPU6050
while(mpu_dmp_init());
if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
{
MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz); //得到加速度传感器数据
MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);
usart1_report_imu(roll,pitch,yaw); //得到陀螺仪数据
}
}
首先,放代码如上。。。其次,感谢正点原子的代码基础(源代码适用于mini开发板stm32f103rct6)
接下来分析一下其与匿名四轴上位机的通信代码,这是我采用的通信协议
我采用的是中间的中间6个字节
void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
{
u8 send_buf[32];
u8 i;
if(len>28)return; //最多28字节数据
send_buf[len+4]=0; //校验数置零
send_buf[0]=0XAA; //帧头
send_buf[1]=0XAA; //功能字
send_buf[2]=fun; //功能字
send_buf[3]=len; //数据长度
for(i=0;i<len;i++)send_buf[4+i]=data[i]; //复制数据
for(i=0;i<len+4;i++)send_buf[len+4]+=send_buf[i]; //计算校验和
for(i=0;i<len+5;i++)usart1_send_char(send_buf[i]); //发送数据到串口1
}
第一个第二个字节都是0xaa,第三个字节功能字,第四个字节数据长度。然后将数据位的data[0]赋给数据帧的第send_buf[4+0],因为前面有0xaa,0xaa,fun,len四个字节
第二个for就是计算校验和,但是不含校验和这一位的字节里的值
第三位当然是整串发送啦
over