MPU6050的数据传送至匿名四轴上位机通信协议代码分析

#include "sys.h"
#include "usart.h"		
#include "delay.h"	 
#include "mpu6050.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h" 

//ALIENTEK Mini STM32开发板扩展实验16
//MPU6050六轴传感器 实验 -库函数版本
//技术支持：www.openedv.com
//广州市星翼电子科技有限公司 


//串口1发送1个字符 
//c:要发送的字符
void usart1_send_char(u8 c)
{
	while((USART1->SR&0X40)==0);//等待上一次发送完毕   
	USART1->DR=c;   	
} 
传送数据给匿名四轴上位机软件(V2.6版本)
fun:功能字. 0XA0~0XAF
data:数据缓存区,最多28字节!!
len:data区有效数据个数
void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
{
	u8 send_buf[32];
	u8 i;
	if(len>28)return;	//最多28字节数据 
	send_buf[len+4]=0;	//校验数置零
	send_buf[0]=0XAA;	//帧头
	send_buf[1]=0XAA;	//功能字
	send_buf[2]=fun;	//功能字
	send_buf[3]=len;	//数据长度
	for(i=0;i<len;i++)send_buf[4+i]=data[i];			//复制数据
	for(i=0;i<len+4;i++)send_buf[len+4]+=send_buf[i];	//计算校验和	
	for(i=0;i<len+5;i++)usart1_send_char(send_buf[i]);	//发送数据到串口1 
}
通过串口1上报结算后的姿态数据给电脑
roll:横滚角.单位0.01度。 -18000 -> 18000 对应 -180.00  ->  180.00度
pitch:俯仰角.单位 0.01度。-9000 - 9000 对应 -90.00 -> 90.00 度
yaw:航向角.单位为0.1度 0 -> 3600  对应 0 -> 360.0度
void usart1_report_imu(short roll,short pitch,short yaw)
{
	u8 tbuf[6]; 
	tbuf[0]=(roll>>8)&0XFF;
	tbuf[1]=roll&0XFF;
	tbuf[2]=(pitch>>8)&0XFF;
	tbuf[3]=pitch&0XFF;
	tbuf[4]=(yaw>>8)&0XFF;
	tbuf[5]=yaw&0XFF; 
	usart1_niming_report(0XF1,tbuf,6);//飞控显示帧,0XAF
}   


 int main(void)
 { 
	float pitch,roll,yaw; 		//欧拉角
	short aacx,aacy,aacz;		//加速度传感器原始数据
	short gyrox,gyroy,gyroz;	//陀螺仪原始数据

	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	delay_init();	    	 //延时函数初始化	  
	uart_init(9600);	 	//串口初始化为9600
	MPU_Init();					//初始化MPU6050 
    while(mpu_dmp_init());
 	if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
		{ 
			MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);	//得到加速度传感器数据
			MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);
            usart1_report_imu(roll,pitch,yaw);			//得到陀螺仪数据
        }
}

首先，放代码如上。。。其次，感谢正点原子的代码基础（源代码适用于mini开发板stm32f103rct6）

接下来分析一下其与匿名四轴上位机的通信代码，这是我采用的通信协议

我采用的是中间的中间6个字节

void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
{
	u8 send_buf[32];
	u8 i;
	if(len>28)return;	//最多28字节数据 
	send_buf[len+4]=0;	//校验数置零
	send_buf[0]=0XAA;	//帧头
	send_buf[1]=0XAA;	//功能字
	send_buf[2]=fun;	//功能字
	send_buf[3]=len;	//数据长度
	for(i=0;i<len;i++)send_buf[4+i]=data[i];			//复制数据
	for(i=0;i<len+4;i++)send_buf[len+4]+=send_buf[i];	//计算校验和	
	for(i=0;i<len+5;i++)usart1_send_char(send_buf[i]);	//发送数据到串口1 
}

第一个第二个字节都是0xaa，第三个字节功能字，第四个字节数据长度。然后将数据位的data[0]赋给数据帧的第send_buf[4+0],因为前面有0xaa,0xaa,fun,len四个字节

第二个for就是计算校验和，但是不含校验和这一位的字节里的值

第三位当然是整串发送啦

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