1.使用传感器,到位后发出信号,控制器发出停止指令
2.电机设为扭矩模式,并限制速度,设备撞到零点后停止(扭矩需射的很小)
3.按钮点动,按下后记录缓存,缓存区做成栈,先进先出,设两三个位置,也就是只能缓存两三个buffer,防止按钮的信号丢失。但是存在问题如下,按钮被扫描的周期设为T。每收到指令,伺服执行的时间为Ts。若
T>Ts:电机走起来会一顿一顿的
T<Ts:电机会在按钮抬起后仍然前进,且按的时间越长,按钮抬起后继续走的距离越远。
二者的关系总会变化,因为电机在点动时的速度是可变的。
3的处理方法,目前想到的是:
1.buffer建的尽可能小
2.一旦检测到按钮抬起,立刻清空buffer
希望高手不吝赐教!