PCL_CloudCompare使用笔记

cloudcompare软件 之 傻瓜操作笔记

https://blog.csdn.net/datase/article/details/79797795 这个链接里有比较全面的介绍。

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目录

一、点云渲染

二、点云分割

三、点云格式转换

四、点云距离角度等信息的显示

五、背景颜色设置

六、点云的滤波

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一、点云渲染

还可以显示点云直方图，或者进行高斯滤波双边滤波等操作

以下是使用cloudcompare进行点云渲染的步骤：

在进行操作前首先要选中对哪一个点云进行处理

1、Edit -> Colors -> Set unique -> 选择颜色

2、高程渲染Edit -> Scalar fields -> Export coordinates to SF

3、颜色渲染：Edit -> Colors -> Height Ramp  有两个选项

custom通过选择第一渲染颜色和第二渲染颜色的方式来进行渲染

banding通过选择按照z值的最小单位来渲染，1米渲染，5米渲染等

5米

15米 、20米

cloudcompare还有很多功能，我得慢慢发现

参考：https://blog.csdn.net/nnqq1989/article/details/13169863

https://blog.csdn.net/Tonque/article/details/103667460

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二、点云分割

cloudcompare可以进行点云的快速分割。

选中点云，点击菜单栏的剪刀样式的选项就可进行分割。

之后可根据选项栏自己圈出分割区域，并选择分割框选内部还是外部的点云。

之后就会把原始点云分成两部分。如果想保存分割出来的点云，可以选中不需要的那部分点云选中，点删除，之后将需要的点云保存就行。

效果：分割前后

但是，这样保存的点云 好像有点问题，无论是计算他的法向量还是进行压缩 都无法顺利进行。

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三、点云格式转换

在实验过程中有时需要进行点云格式转换，可以依靠pcl点云库编写代码转换，但更方面的是直接用cloudcompare进行转换。

cloudcompare可以进行不同文件存储格式的转换，譬如将.pcd转换为.ply等。

也可以进行点云数据表达格式的转换，如将二进制的.ply文件转换为ASCII格式的.ply文件。

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四、点云距离角度等信息的显示

点击tools---point picking即可进行操作，或者直接点击如下图的这个标志。

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五、背景颜色设置

原始背景为深蓝色，变为白色

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六、点云的滤波

cc中有很多滤波方法，如：梯度滤波、CSF布料滤波、双边滤波、高斯滤波等。提供相应的参数设置，可以直接节省我们代码运行调试的时间。

参考链接：https://www.it610.com/article/1281695344052158464.htm

双边滤波：选择要进行滤波处理的点云对象，并把当前的scalar设置为Coord.z，点击“Edit”——“Scalar Field”——“Bilateral Filter”算法——设置参数。（高斯滤波）相似步骤

点云统计滤波：

点云下采样：

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七、计算八叉树

点击Edit > Octree > Compute  >  >>> 属性区可设置显示模式和level