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原创 所有博客 文章都已转到知乎
本人所有博客文章都已转到知乎https://www.zhihu.com/people/yang-xi-97-90/activities
2019-01-30 11:12:14
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原创 地磁计校准-点积不变法(DPI的实现)
点积不变法(DPI)主要参考这篇论文：A new calibration method for tri-axialfield sensors in strap-down navigation systems 先说几条结论吧：1. 感觉点积不变法 似乎还没有椭球校准好，因为DPI 需要获得加速度的信息，所以必须在静止时候才能采点。...
2018-10-30 16:56:56
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原创 MEMS惯性传感器误差及校准小白入门(二)
艾伦方差分析简介艾伦方差分析法是一种时域分析方法。用来分析信号的误差成分。艾伦方差的计算方法如下：带一段比较长时间的数据，并平均分成几块，长度为t。 （至少要有9块才能保证 艾伦方差分析的有效性） 将每一块的数据算平均值, n 为 块数。 艾伦方差为：艾伦标准差被画成XY坐标都是LOG形式的图表形式，形成艾伦方差图。不同的误差来源在艾伦方差图上形成不同的斜率。这样非常直观...
2018-07-18 22:07:18
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原创 MEMS惯性传感器误差及校准小白入门(三)
简介惯性导航系统(IMUs) 尤其是MEMS 惯性导航系统(微机电惯性导航系统)，比如在手机里的。有如下特点便宜 体积小 精度差，这里的精度不仅仅指的是噪声大，还有其他误差来源，比如跨轴误差，scf误差等，这些误差基本不随时间变化而变化从而使校准称为可能经过简单"粗"校准（不需要专业的惯导测试设备）后，MEMS IMU的精度会得到大大提升，在现实批量生产应用中有着很大意义。传感器...
2018-07-17 12:26:20
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转载 这是我看过的比较好的 为什么选择做技术，做程序员的答案
老实说，只要有两个以上的人待在一起，就会有政治。这很自然。我说“不搞政治”的真正的意思是“不搞恶性的政治”。程序员早就练出了对公正有非常良好的判断力。代码要么能运行，要么不能。坐在那里争论代码是否有问题，这是毫无意义的，因为你可以运行代码，答案自然就有了。代码的世界是非常公正的，也是非常严格有序的。许许多多的人选择编程，首要的原因就是，他们宁愿将自己的时间花在一个公平有序的地方，一个严格的能者上庸...
2018-07-09 16:51:28
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原创 网上的 两种基于最小二乘的椭球拟合算法
基于最小二乘法的椭球拟合 一直是网上流传的经典 椭球拟合算法。一种是比较传统的最小二乘法椭球拟合。ST的AN，写的比较详细，并且给出来matlab code:...
2018-05-19 21:58:45
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原创 关于 惯导及其相关领域的一些术语解释
惯导IMU(inertial measurement unit):惯性测量单元，包含加速度计，陀螺仪，不含地磁计(当然现在不少人也认为IMU包含地磁，人云亦云了，严格的说，并不应该包含地磁，因为地磁计不是惯性器件) INS(inertial navigation system) 惯性导航单元，一般装备有高精度的加速度计和陀螺仪，可以积分计算轨迹。 (MEMS)micro-machined ...
2018-05-16 11:32:06
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原创 MEMS惯性传感器误差及校准小白入门(一)
热机械白噪声 / Angle Random Walk（ARW）较高频率的噪声变量，称为角度随机游走(ARW)。它的单位是。 比如Honeywell GG5300 标称的 ARW为 0.2°/sqrt(h). 它的意思是1小时后，姿态的误差的标准差为0.2°, 2小时后，姿态误差的标准差为 sqrt(2)*0.2 = 0.28°。 如此类推。另外一些产品中用其他的指标来描述这个误差一般为：比如 ...
2017-12-15 16:28:56
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HI2108 USB转4串口芯片手册及资料
2020-11-19
超核的 NXP Kinetis KS22 例程
2016-10-16
飞思卡尔Kinetis K60 固件库系列例程35-串口Bootloader下位机程序(V2.40版本)
2013-08-17
飞思卡尔Kinetis K60 固件库系列例程6-看门狗(WDOG)实验(V2.40版本)
2013-08-17
飞思卡尔Kinetis K60 固件库系列例程5-按键输入实验(V2.40版本)
2013-08-17
飞思卡尔Kinetis K60 固件库系列例程4-LED实验(V2.40版本)
2013-08-17
飞思卡尔Kinetis K60 固件库系列例程3-GPIO输入实验(V2.40版本)
2013-08-17
飞思卡尔Kinetis K60 固件库系列例程2-GPIO输出控制实验(V2.40版本)
2013-08-17
飞思卡尔Kinetis K60 固件库系列例程1-GPIO(V2.40版本)
2013-08-17
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