MEMS惯性传感器误差及校准小白入门(二)

艾伦方差分析简介

艾伦方差分析法是一种时域分析方法。用来分析信号的误差成分。

艾伦方差的计算方法如下：

1. 带一段比较长时间的数据，并平均分成几块，长度为t。 （至少要有9块才能保证 艾伦方差分析的有效性）
2. 将每一块的数据算平均值, n 为 块数。
3. 艾伦方差为：

艾伦标准差被画成XY坐标都是LOG形式的图表形式，形成艾伦方差图。不同的误差来源在艾伦方差图上形成不同的斜率。这样非常直观的就可以辨别出每种误差源在某个时间段的影响。

下图是一个XSENS的 三轴陀螺仪的艾伦方差图，我们可以从图中图出具体的数值，如下表：