事件触发设置

背景：

目前数据链路中存在的问题：
1、不能优先保证硬件相关模块如canbus、location、control等模块的运行：

• 硬件相关模块很重要，这些模块没有正常运行时，融合、预测、规划计算结果容易出错，且计算意义不大；
• 但所融合、预测、规划等模块计算占用cpu资源较高

2、定时触发额外引入因下游接受信号时刻和上游发送信号时刻不可控带来的延时，如下图仅考虑感知、预测、控制三个模块的示意中：

• 各模块同时启动，规划_1在t=200ms开始计算时使用的是感知0ms的输入，至计算结束t=250ms发送给控制，已产生250ms的延时；
• 如果计算过程中，出现周围环境复杂，各模块均有延时的极端情况，最大延时530ms。规划_4在t=520ms开始运行，没有接收到预测_4的数据(预测_4在t=535ms完成计算发送)，因此使用预测_3的数据，对应使用感知_2在t=100ms接收的数据，至规划_4计算完成时刻t=630ms，发送给控制时已产生530ms延时。