【自动驾驶规划算法】方向盘角速度限速

背景

自动驾驶路测中经常出现规划和控制匹配的问题，规划的路径理论可执行，但是控制不能有效跟踪。究其原因是控制算法性能受到方向盘角速度限制。为解决这一问题，在速度规划层添加方向盘角速度限速项。

理论基础

根据阿克曼运动学模型有：$$\begin{array}{c}tan(\delta )=\kappa \cdot l\end{array}$$
其中 δ -前轮转角， κ-路径曲率，l-轴距

对公式（1）两边对 t 求导，记dκ为曲率κ对s的导数得到：
$$\begin{array}{c}\frac{1}{co{s}^2(\delta )}\cdot \dot{\delta }=d\kappa \cdot v\cdot l\end{array}$$
其中 1 c