【自动驾驶规划算法】方向盘角速度限速

自动驾驶规划与控制匹配问题常由方向盘角速度限制引起。通过阿克曼运动学模型分析,建立了速度与方向盘角速度的关系。在路径确定的情况下,调整速度和角速度可实现路径跟踪。考虑到车辆性能,最大角速度随速度增加而降低。为限制角速度,提出了基于路径曲率的实时速度上限计算方法。

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背景

自动驾驶路测中经常出现规划和控制匹配的问题,规划的路径理论可执行,但是控制不能有效跟踪。究其原因是控制算法性能受到方向盘角速度限制。为解决这一问题,在速度规划层添加方向盘角速度限速项。

理论基础

根据阿克曼运动学模型有: t a n ( δ ) = κ ⋅ l \begin {equation} tan(\delta)=\kappa \cdot l \end {equation} tan(δ)=κl
其中 δ -前轮转角, κ-路径曲率,l-轴距

对公式(1)两边对 t 求导,记dκ为曲率κ对s的导数得到:
1 c o s 2 ( δ ) ⋅ δ ˙ = d κ ⋅ v ⋅ l \begin {equation} \frac{1}{cos^2(\delta)} \cdot \dot{\delta}={d\kappa} \cdot v\cdot l \end {equation} cos2(δ)1δ˙=dκvl
其中 1 c

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