开始前的准备——Arduino小车配置探究

最新推荐文章于 2023-06-26 21:16:52 发布

_Laputa

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分类专栏： PID世界漫游记文章标签： arduino 智能小车

本文链接：https://blog.csdn.net/yanggg1997/article/details/74276458

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为对PID调速进行学习研究，笔者采用了由南京嵌入之梦提供的单轮驱动小车平台，以此作为接下来进行PID学习的一个载体。在开始一切工作前，首先需要对手上的这个小车本身的特点以及开发方式进行探究。本文就是建立在笔者这两天以来对小车的探索下写的。

首先需要介绍一下小车的硬件配置。如上图所示，这是一个单轮驱动的小车，它的主要部件包含了一个控制转向的舵机，一个将轮子、电机、电机驱动、码盘反馈、电流检测等驱动相关的内容集成在一起的轮式驱动单元部件，控制板采用连接了Arduino扩展板的nano控制板，还以组成小车车架的有机玻璃结构以及从动轮等部件。

小车的舵机选用的是300°的数字舵机，主要用于控制小车的转向用，因此只要廉价好用就完全可以满足一般的需求。舵机的转动角度是靠控制输出PWM波的占空比来实现的。标准的PWM信号周期为20ms，因此通过调整PWM占空比就可以实现转动角控制。而此小车的控制板为Arduino板，在官方提供的库文件中包含了控制舵机的库文件Servo，在实际操控中只要调用该库中的函数便可以实现对舵机的控制，大大简化了舵机的控制难度。

小车的轮式驱动单元包含了电机、电机驱动、码盘反馈等内容。小车的车轮上集成了一百尺的简易码盘，与遮断式光电采样器配合，用于采集码盘信号进行测速。电机采用直流减速电机，控制小车的前进后退。此外，笔者也取得了与该轮式驱动单元配套的库文件，通过简单的调用函数便可实现对小车行进的编程控制。

接下来笔者将通过编写一个简单的程序，实现小车运动的简单控制和码盘测速功能，以此来说明小车的软件配置方法，以及介绍用到库中的函数。首先，因为小车的控制器是Arduino nano板，因此需要用Arduino IDE进行编程和编译上传。在程序的开始，需要引入两个头文件

#include < Servo.h >
#include < YM3Wheel.h >

在包含的头文件中，第一个Servo文件是Arduino官方提供的舵机控制文件，第二个文件是随小车提供的轮式驱动单元库文件，使用时需要先将库文件拷贝到Arduino IDE的libraries目录中。

在Arduino nano板上有4个LED灯，其中标记为L的LED灯与Pin13相连，常用于检测板子是否正常工作，因此笔者在所有函数体之外先进行如下定义

int LED = 13;
boolean LED_On;            
int FlashTime = 500ms;

官方提供的Servo舵机库文件仅可以使用Pin9或Pin10控制舵机，因此在该小车上，舵机与nano板的Pin10相连。使用Servo库，需要先声明一个Servo类型的类，把它作为进行控制的对象。

int ServoPWM = 10;
Servo myServo;

我们还需要对轮式驱动单元进行设置。轮式驱动单元库文件中定义了一个名为YM3_Motor的类，以及一个构建函数YM3_Motor(unit8_t freq)，其中freq是PWM频率，可支持的值有MOTORPWM_64KHZ、MOTORPWM_8KHZ、MOTORPWM_1KHZ，这些常量的具体值在库文件中已宏定义过，可直接使用。为了不影响舵机的驱动，笔者选择MOTORPWM_1KHZ。

YM3_Motor YM3(MOTORPWM_1KHZ);

接下来需要编写void setup(){}函数体中的代码。在Arduino中程序运行时将首先调用 setup() 函数。用于初始化变量、设置针脚的输出\输入类型、配置串口等等。每次 Arduino 上电或重启后，setup 函数只运行一次。在setup()函数体中，需要对连接LED引脚的工作模式、轮式驱动单元的初始状态、舵机接口以及串口波特率进行设置。同时还需要设置用于码盘测速的中断。

void setup() {
  pinMode(LED, OUTPUT);                     

  YM3.run(RELEASE, 0);                 
  attachInterrupt(ENCODE_INT,pulseSample, FALLING);
                                             
  myServo.attach(ServoPWM);          
  Serial.begin(9600);
}

连接LED灯的13号引脚用Arduino库自带的pinMode(引脚号，模式) 函数来设置引脚工作模式，函数的第一个参数为引脚号，第二个参数可选OUTPUT（输出模式）和INPUT（输入模式），此处设置为输出模式。

之前定义的轮式驱动单元类YM3的成员函数有run(uint8_t cmd, uint8_t pwm) 该函数为电机运行函数，第一个参数为电机运行模式，支持的四个模式为FORWARD（前进）、BACKWARD（后退）、BRAKE（刹车）、RELEASE（惰行）。第二个参数为pwm值，范围为0~255，与Arduino的模拟输出一致。在初始化中，笔者将电机工作模式设置为惰行模式，pwm设为0。

舵机的接口设置函数attach()的参数是与舵机相连的引脚号，使用Arduino舵机库可选的引脚只有9和10，此处直接按照之前的设置填写即可。

设置Arduino串口波特率的函数为Serial.begin()，参数为波特率大小，此处将波特率设置为9600。

为了实现码盘检测，还需要设置外部中断。这辆小车实现码盘检测的方法是将码盘输出信号与数字引脚Pin2相连，通过外部中断触发码盘脉冲计数函数，每当光电采样器经过一个码盘的齿，则触发一次中断，在中断函数中实现脉冲数加一，再退出中断。Arduino设置外部中断的函数为attachInterrupt(interrupt, function, mode)。第一个参数为中断引脚数，大多数的Arduino板有两个外部中断0和1，分别对应着数字引脚pin2和pin3。第二个参数为调用的中断函数名，第三个参数为触发中断的情形。mode可选的有LOW、CHANGE、RISING、FALLING。小车的轮式驱动单元的码盘输出线与Pin2相连，因此第一个参数填ENCODE_INT，该常量已在轮式单元库文件中经宏定义为0。第二个参数填写的中断函数名为pulseSample，该函数的功能为码盘检测，将在整个程序的最后给出。第三个参数填写的为FALLING，意味着当中断引脚电平由高到低发生变化时才触发中断。码盘输出电平高低随着光电采样器遮光漏光而变化，每经过一个齿，则由高到低变化一次，触发一次中断。

接下来编写程序执行的主体部分void loop(){}，该部分类似于c/c++里的int main()函数。在实际执行过程中，程序将在这个函数中循环执行。

void loop() {
  myServo.write(98);
  YM3.run(FORWARD, 200);

  int pulseInterval = 0;
  float speed = 0;

  while(1) {
    pulseInterval = YM3.pulseSample();
    digitalWrite(LED, LED_On);
    delay(SAMPLE_DELAY);

    pulseInterval = YM3.pulseSample() - pulseInterval;
    speed = pulseInterval * 2.5133 / SAMPLE_DELAY * 1000;
    LED_On = !LED_On;
    
    Serial.println(speed);
  }

首先调用myServo的成员函数write()，参数为转角，这里把它定为98。接着设置轮式驱动单元的电机运行方式，调用run()函数，这里设置为前进，pwm值设定为200。

定义四个变量，用于码盘测速计算。

因本程序要达到的功能为简单的小车运行控制和码盘测速，前一部分已经实现了小车的方向控制和电机运行方式控制，接下来编写一个while()循环来实现简单的码盘测速功能。轮式驱动单元库文件中包含了一个码盘采样处理函数pulseSample(void)，若没有设置行进距离，则该函数返回累计行走的脉冲数。循环体中首先将已经行经的脉冲数返回给变量pulseInterval，同时将LED灯用digitalWrite()函数点亮。接着设定延迟时间的毫秒数为SAMPLE_DELAY，在本程序的开头对该常量进行宏定义为500。延迟过后再次将此时的脉冲总数减延迟之前的pulseInterval的值赋给pulseInterval，即500毫秒进行一次码盘测速。因为小车轮式驱动单元的车轮直径为80mm，码盘齿数为100，所以每经过一齿，小车行进2.5133mm，计算得小车的速度并赋值给变量speed，单位为mm/s。同时改变LED灯的状态，在进入下一次循环时改变LED亮灭。此时得到了小车的速度，用serial.println()函数将速度发送到串口。

因为小车码盘检测调用了中断函数pulseSample()，因此还需要添加一段中断函数代码。该中断函数在轮式驱动单元库中已经给出，此处仅需写下如下代码即可：

 void pulseSample(void)
 {
   YM3.pulseSample();
 }

值得注意的是，外部中断函数必须为无参数无返回值的函数。

至此，一个简单的能控制小车运动和测速的程序已经写好啦，同时也为接下来的PID调速做好了初步的准备工作。由于笔者是第一次真正接触这种小车以及Arduino控制板，所以即便如此也花费了许多功夫。小车的轮式驱动单元库中还有一些其他实用的函数，没有在本文以上内容中提到，笔者将在之后进行PID调速的文章中进行介绍。

作为一名初学者写的文章，难免会有不正确之处，还望各位前辈能耐心指出，感谢！