第1关:有障碍物掉头:报告!前路不通,请求返回!

#coding=utf-8  

#设置对应的传感器配置,例如配置了1号位置的传感器,就将这两个传感器的enable设置为True,默认为False
#例如:auto.sensor1.enable = True
def initSensor(auto):
    auto.sensor1.enable = True
    auto.sensor2.enable = True
    auto.sensor3.enable = True
    auto.sensor4.enable = True
    auto.sensor5.enable = True
    auto.sensor6.enable = True
    auto.sensor7.enable = True
    auto.sensor8.enable = True
    auto.sensor9.enable = True
    auto.sensor10.enable = True
    return

#无人车启动方法
def start(auto):
    #car为用户控制的无人车变量
    car = auto.car
    #启动无人车执行持续前行任务,并且初始速度为10
    car.forward(0, 10)
    return

#无人车控制方法
def drive(auto):
    #car为用户控制的无人车变量
    car = auto.car
    #无人车检测到终点标志
    if( auto.finishpoint() ):
        #抵达终点请执行停止无人车任务
        car.stop()
    else:
        traceSensor(auto)
    return

#根据传感器状态操控小车
def traceSensor(auto):
    #car为用户控制的无人车变量
    car = auto.car
    #根据auto.sensor1~auto.sensor10的status状态控制无人车动作
    ###### Begin ######
    if auto.sensor1.status == 1 and auto.sensor2.status == 1 and auto.sensor3.status == 1:
        car.turn(-90, 5)
    elif auto.sensor1.status == 1 and auto.sensor2.status == 0 and auto.sensor3.status == 1:
        car.forward(0, 5)
    elif auto.sensor1.status == 1 and auto.sensor2.status == 1 and auto.sensor3.status == 0:
        car.forward(0, 5)
    elif auto.sensor1.status == 0 and auto.sensor2.status == 0 and auto.sensor3.status == 1:
        car.turn(90, 5)
    elif auto.sensor1.status == 1 and auto.sensor2.status == 0 and auto.sensor3.status == 0:
        car.forward(0, 5)
    elif auto.sensor1.status == 0 and auto.sensor2.status == 1 and auto.sensor3.status == 0:
        car.turn(-90, 5)
    elif auto.sensor1.status == 0 and auto.sensor2.status == 0 and auto.sensor3.status == 0:
        car.back(0, 5)
    ###### end ######
    return

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以下是一个基础的掉头避障小车代码示例,你可以根据需要进行改进和调试: ``` #include <AFMotor.h> // 定义超声波传感器引脚 #define trigPin 2 #define echoPin 3 // 定义电机引脚 AF_DCMotor motor1(1); AF_DCMotor motor2(2); void setup() { // 初始化串口通信 Serial.begin(9600); // 初始化电机 motor1.setSpeed(255); motor2.setSpeed(255); // 初始化超声波传感器 pinMode(trigPin, OUTPUT); pinMode(echoPin, INPUT); } void loop() { // 发送超声波信号 digitalWrite(trigPin, LOW); delayMicroseconds(2); digitalWrite(trigPin, HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(trigPin, LOW); // 接收反射信号并计算距离 long duration = pulseIn(echoPin, HIGH); int distance = duration * 0.034 / 2; // 打印距离信息 Serial.print("Distance: "); Serial.print(distance); Serial.println(" cm"); if (distance < 10) { // 遇到障碍物掉头 Serial.println("Obstacle detected! Turning around."); motor1.run(BACKWARD); motor2.run(BACKWARD); delay(1000); motor1.run(FORWARD); delay(500); motor2.run(BACKWARD); delay(1000); } else { // 无障碍,继续进 motor1.run(FORWARD); motor2.run(FORWARD); } // 等待片刻 delay(100); } ``` 这个代码示例使用了AFMotor库来控制电机,需要先安装好这个库才能编译运行。在代码中,我们使用了超声波传感器来检测障碍物的距离,如果距离小于设定值10cm,就会执行一个掉头动作,然后继续进。如果距离大于设定值,就继续进。注意,这个只是个基础的示例,你需要根据自己的实际情况进行适当的调节和改进。

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