unity关节的驱动力

关节驱动分为线性驱动和角度驱动，对应例如：X Drive和Angular X Dirive。

可调整的参数都是三个：

Position Spring

Position Damper

Maximum Force

这几个参数作何解？文档语焉不详，经过查阅资料，有以下结论：

对线性驱动，有目标位置和目标速度两个目标。同样的，对于角度驱动，有目标角度和目标角速度两个目标。

NVIDIA PhysX的公式为：

force = spring * (targetPosition - position) + damping * (targetVelocity - velocity)

详见：https://docs.nvidia.com/gameworks/content/gameworkslibrary/physx/guide/Manual/Joints.html#drives

也就是说，【当前位置与目标位置的差异】，【当前速度与目标速度的差异】 共同决定了要施加的力，其中不仅是数值，还有方向。