CubeMX中超声波HC-SR04的使用【HAL库】

函数概览

函数名	传入参数1	传入参数2	返回值	功能
Hcsr04Init()	TIM_HandleTypeDef *htim	uint32_t Channel	void	初始化超声波模块
Hcsr04Start()	None	None	void	超声波触发
Hcsr04TimOverflowIsr()	TIM_HandleTypeDef *htim	None	void	定时器计数溢出处理
Hcsr04TimIcIsr()	TIM_HandleTypeDef* htim	None	void	计算距离
Hcsr04Read()	None	None	float	读取距离
HAL_TIM_IC_CaptureCallback()	TIM_HandleTypeDef *htim	None	void	输入捕获处理函数
HAL_TIM_PeriodElapsedCallback()	TIM_HandleTypeDef *htim	None	void	定时器溢出中断处理函数

调用样例

Hcsr04Init()

int main()
{
    Hcsr04Init(&htim2,TIM_CHANNEL_1);  //初始化TIM2定时器通道1作为超声波传输数据通道    
}

Hcsr04Start()

int main()
{
    while(1)
    {
        Hcsr04Start();     //触发超声波模块，发出信号
    }  
}

HAL_TIM_PeriodElapsedCallback() Hcsr04TimOverflowIsr()

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)  //重定向中断处理函数
{
        Hcsr04TimOverflowIsr(htim);             //定时器溢出计数器计数
}
//以上两个函数均封装在hc-sr04.c文件中，无需手动调用

HAL_TIM_IC_CaptureCallback() Hcsr04TimIcIsr()

void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)  //输入捕获中断函数
{
  Hcsr04TimIcIsr(htim);                 //输入捕获计算高电平时间->距离
}
//以上两个函数均封装在hc-sr04.c文件中，无需手动调用

超声波整体实现函数（用串口发送）：

  /* USER CODE BEGIN StartDefaultTask */
    char buf[64];
    Hcsr04Init(&htim2,TIM_CHANNEL_1);
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
        Hcsr04Start();      
        sprintf(buf,"distance:%.1f cm\r\n", Hcsr04Read());
        HAL_UART_Transmit_IT (&huart1 ,(uint8_t *)buf,strlen(buf));
        osDelay(300); //  ????300ms
    }
  /* USER CODE END StartDefaultTask */

样例采用串口1（usart1）发送，实际应用不需发送。

使用操作系统FreeRTOS需要把所有HAL_Delay替换成osDelay

ECHO初始配置为TIM2 CHANNEL_1 PA0引脚。 打开中断NVIC!!!

TIRG初始配置为PA4引脚,普通GPIO输出

                                     

TRIG与ECHO需要在此处进行宏定义，在封装函数中有使用

hc-sr04.c和hc-sr04.h文件下载链接：

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