OPCUA可执行模型（4）-工业4.0 的管理壳（AAS） 的实现

已于 2022-09-07 22:06:35 修改
阅读量2k 收藏 8
点赞数 1
分类专栏： IEC61499 opc ua 文章标签： OPC UA 管理壳
于 2022-09-06 20:36:51 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/yaojiawan/article/details/126732794
版权
IEC61499 同时被 2 个专栏收录
110 篇文章 154 订阅
订阅专栏
opc ua
29 篇文章 18 订阅
订阅专栏

        管理壳是I4.0 的重要概念，在I.40 的观点下，今后所有的生产设备都有一个管理壳，两台设备只要通过网线连接起来就能够相互协同操作。以后部署一条生产线就像在电化教室中将电脑连上网线就能够打网络游戏那么简单。这就是所谓的“即插即制造 Plug And Produce”。目前这样的爽事还没有实现。

  网络上关于管理壳AAS 的描述非常多，但是看完这些关于管理壳的介绍之后，大多数人仍然一头雾水，不知道从何做起。在这里讨论如何构建”即插即制造“的演示系统。在讨论之前，我们也大致介绍一下管理壳的基本概念。在文章的后半部分，我们将讨论如何去实现它们。

什么是资产管理壳（AAS）？

       它是一个资产的信息和功能的虚拟表现。它提供了信息交换的标准化通信。它是工业4.0 信息和增值功能的访问点。

为什么需要资产管理壳（Asset Administration Shell）？

资产管理的壳的目的是沿着生产系统的生命周期交换资产相关的数据。它借用了计算机中“Plug-and-Play 的概念，希望实现插入即生产，（”Plug-and-Produce“）的愿景。

        显然，这里的Plug 并非物理的插入，而是信息模型之间的数据的对接。设备A Plug In 设备B 那么设备A就能够访问设备B 的信息模型。

这里的Plug 是一个网络的连接·。

另外一种方式是上层软件访问底层的管理壳。例如MES 软件访问设备的管理壳（信息模型）。

直白一点，管理壳是设备的数字化模型。Plug 就是访问设备的AAS 模型，并且可通过OPC UA 的方法来“启动”，停止设备。设置设备的属性等等。

如何实现资产管理壳

首先要使用AutomationML构建PnP 系统的信息模型。第二步使用OPC UA 实现AAS 之间交换数据的的通信接口。

PnP 系统架构

云层

Web UI 能够控制PnP 系统的操作，实时地演示系统的AAS数据

平台层

使用AutoMationML 表现AAS 数据的公共信息模型

OPCUA 实现机器人，转台的互操作。并且作为AAS 的通信接口。

TSN 保证AAS 通信的数据传输的实时性和确定性

现场层

厂商独立资产的协同操作，实现PnP 的操作。

 

TSN 系统架构

云端层提供了一个Web 为基础的HMI接口，演示和操作整个TSN 机器人控制系统。

通信层 使用OPCUA /TSN 提供交换机械臂控制命令和状态反馈。同时它使用AutomationML 和OPC UA 将云端与现场层连接。

现场层 包含了各种工业设施（TSN交换机，TSN 终端，LinuxPC，工业机械臂，转台等等。实现TSN为基础的机械臂控制和转台操作。

从开发者的角度看AAS

说到这里，你也许仍然是一头雾水。 在开发者的角度看，AAS 是什么？如何在实践工程中应用？以笔者看来，AAS的本质是标准化的设备OPC UA 信息模型，比如，对于一个机械臂而言，它的型号，操作参数等等属性都包含在AAS 模型中。应用程序可以通过AAS 子模型中的属性来操控机械臂。

   另一方面，AAS 还不仅仅是设备中的OPC UA 信息模型。AAS 在设备的整个生命周期内都能够使用。比如在数字仿真，数字孪生系统中，AAS 中包含了3D 模型，也包括了设备的机械特性，电功率等等。某些模型也许在控制系统中并不需要，但是在仿真和设计，维护时需要使用。从这个意义上讲，AAS 是设备的总的信息模型，或者说是设备的”百科全书“！在产品的生命周期中都可以查阅使用。

   构建AAS 的另外一个好处是不同厂商设备的AAS 标准化，使工程设计过程中的设备模型与厂商无关。并且实现不同厂商设备的互换性。因此，人们计划建立一个存储AAS 模型的网站，在设计过程中能够查阅AAS 模型。最终形成一个工业4.0 平台和生态系统。

    再一次强调的是管理壳成败的关键是标准化和生态系统的形成。

另一个重要的标准是Ecl@ss 。它们也正在与AAS 标准化相互融合，比如能够使用Ecl@ss 对AAS的子模型做出标识和语义规范。

从上图可见，系统设计师在系统设计过程中可用查阅EClass 网站，获取相应的Submodel ，然后构建自己设备的AAS。可用设想，如果全世界的大多数物品的AAS 都构建完成，并且查阅到的话，系统设计会变得如此的简单。这也应了一句化。软件工程师的一切努力都是为了让自己早日失业！

 回到我们的正题，对于当前的系统工程师而言，自己构建一个AAS 就可以实现Plug-and-Produce 的DemoDay 了。

演示系统的实现

在许多场合，100页PPT 不如一个Demo 程序来的痛快。软件工程师需要细节。网络上有一个项目，是韩国汉阳大学开发的。针对的正是上面介绍的系统，两个机械臂和一个转台。

GitHub - hanyangyexun/AAS-based-PnP-Demo

 我们从中可以看出一点管理壳实现的影子。 我大致看了一些它们的代码，在这个项目中：

      管理壳是使用AML 语言描述的。每个设备构建了AAS模型，但是它使用的并不是AAS 的格式，而是CAEX 文件格式。

下面是它们的描述

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<CAEXFile xsi:noNamespaceSchemaLocation="CAEX_ClassModel_V2.15.xsd" FileName="finalpnpserver.aml" SchemaVersion="2.15" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance">
	<AdditionalInformation AutomationMLVersion="2.0" />
	<AdditionalInformation>
		<WriterHeader>
			<WriterName>CAEXEditor</WriterName>
			<WriterID>CAEXEditor20130613</WriterID>
			<WriterVendor>Fraunhofer IOSB</WriterVendor>
			<WriterVendorURL>www.mes.fraunhofer.de</WriterVendorURL>
			<WriterVersion>2.2.15</WriterVersion>
			<WriterRelease />
			<LastWritingDateTime>2017-02-20T15:02:20.0500020+01:00</LastWritingDateTime>
			<WriterProjectTitle />
			<WriterProjectID />
		</WriterHeader>
	</AdditionalInformation>
	<InstanceHierarchy Name="AAS in PnP Demo">
		<Version>0.3.5</Version>
		<InternalElement Name="AAS_KUKA_Robot" ID="65b425fa-0bdb-496e-a1ae-28171cea1fcd">
			<Attribute Name="StartCommand" AttributeDataType="xs:string">
				<Description>start/stop</Description>
				<RefSemantic CorrespondingAttributePath="aml-dataSourceType:OPCUA" />
				<Attribute Name="RefDataSource">
					<Value>3a6d6b22-9a1b-4959-a413-e581aa834e00</Value>
				</Attribute>
				<Attribute Name="NodeId">
					<Value>ns=1;s=StartCommand</Value>
				</Attribute>
			</Attribute>
			<Attribute Name="PositionX" AttributeDataType="xs:string">
				<RefSemantic CorrespondingAttributePath="aml-dataSourceType:OPCUA" />
				<Attribute Name="RefDataSource">
					<Value>3a6d6b22-9a1b-4959-a413-e581aa834e00</Value>
				</Attribute>
				<Attribute Name="NodeId">
					<Value>ns=1;s=PositionDataX</Value>
				</Attribute>
			</Attribute>
			<Attribute Name="PositionY" AttributeDataType="xs:string">
				<RefSemantic CorrespondingAttributePath="aml-dataSourceType:OPCUA" />
				<Attribute Name="RefDataSource">
					<Value>3a6d6b22-9a1b-4959-a413-e581aa834e00</Value>
				</Attribute>
				<Attribute Name="NodeId">
					<Value>ns=1;s=PositionDataY</Value>
				</Attribute>
			</Attribute>
			<Attribute Name="PositionZ" AttributeDataType="xs:string">
				<RefSemantic CorrespondingAttributePath="aml-dataSourceType:OPCUA" />
				<Attribute Name="RefDataSource">
					<Value>3a6d6b22-9a1b-4959-a413-e581aa834e00</Value>
				</Attribute>
				<Attribute Name="NodeId">
					<Value>ns=1;s=PositionDataZ</Value>
				</Attribute>
			</Attribute>
			<Attribute Name="PositionA" AttributeDataType="xs:string">
				<RefSemantic CorrespondingAttributePath="aml-dataSourceType:OPCUA" />
				<Attribute Name="RefDataSource">
					<Value>3a6d6b22-9a1b-4959-a413-e581aa834e00</Value>
				</Attribute>
				<Attribute Name="NodeId">
					<Value>ns=1;s=PositionDataA</Value>
				</Attribute>
			</Attribute>
			<Attribute Name="PositionB" AttributeDataType="xs:string">
				<RefSemantic CorrespondingAttributePath="aml-dataSourceType:OPCUA" />
				<Attribute Name="RefDataSource">
					<Value>3a6d6b22-9a1b-4959-a413-e581aa834e00</Value>
				</Attribute>
				<Attribute Name="NodeId">
					<Value>ns=1;s=PositionDataB</Value>
				</Attribute>
			</Attribute>
			<Attribute Name="PositionC" AttributeDataType="xs:string">
				<RefSemantic CorrespondingAttributePath="aml-dataSourceType:OPCUA" />
				<Attribute Name="RefDataSource">
					<Value>3a6d6b22-9a1b-4959-a413-e581aa834e00</Value>
				</Attribute>
				<Attribute Name="NodeId">
					<Value>ns=1;s=PositionDataC</Value>
				</Attribute>
			</Attribute>
			<Attribute Name="kuka_gripper">
				<Attribute Name="RefDataSource">
					<Value>3a6d6b22-9a1b-4959-a413-e581aa834e00</Value>
				</Attribute>
				<Attribute Name="NodeId">
					<Value>ns=1;s=kuka_gripper</Value>
				</Attribute>
			</Attribute>
			<Attribute Name="kuka_sensors">
				<Attribute Name="RefDataSource">
					<Value>3a6d6b22-9a1b-4959-a413-e581aa834e00</Value>
				</Attribute>
				<Attribute Name="NodeId">
					<Value>ns=1;s=kuka_sensors</Value>
				</Attribute>
			</Attribute>
			<Attribute Name="kuka_light">
				<Attribute Name="RefDataSource">
					<Value>3a6d6b22-9a1b-4959-a413-e581aa834e00</Value>
				</Attribute>
				<Attribute Name="NodeId">
					<Value>ns=1;s=kuka_light</Value>
				</Attribute>
			</Attribute>
			<Attribute Name="kuka_state" AttributeDataType="xs:string">
				<RefSemantic CorrespondingAttributePath="aml-dataSourceType:OPCUA" />
				<Attribute Name="RefDataSource">
					<Value>3a6d6b22-9a1b-4959-a413-e581aa834e00</Value>
				</Attribute>
				<Attribute Name="NodeId">
					<Value>ns=1;s=kuka_state</Value>
				</Attribute>
			</Attribute>
			<Attribute Name="table_to_kuka">
				<Attribute Name="RefDataSource">
					<Value>3a6d6b22-9a1b-4959-a413-e581aa834e00</Value>
				</Attribute>
				<Attribute Name="NodeId">
					<Value>ns=1;s=table_to_kuka</Value>
				</Attribute>
			</Attribute>
		</InternalElement>
		<InternalElement Name="AAS_Epson1_Robot" ID="5edaf471-ae3c-4854-bcc3-a9340f6da7c2">
			<Attribute Name="StartCommand" AttributeDataType="xs:string">
				<Description>start/stop</Description>
				<RefSemantic CorrespondingAttributePath="aml-dataSourceType:OPCUA" />
				<Attribute Name="RefDataSource">
					<Value>da51cded-5ec5-4112-bdee-526cb5f0113c</Value>
				</Attribute>
				<Attribute Name="NodeId">
					<Value>ns=1;s=::EPSON_C4_Robot_Command:EPSON_C4_Start_Set</Value>
				</Attribute>
			</Attribute>
			<Attribute Name="PositionX" AttributeDataType="xs:string">
				<RefSemantic CorrespondingAttributePath="aml-dataSourceType:OPCUA" />
				<Attribute Name="RefDataSource">
					<Value>da51cded-5ec5-4112-bdee-526cb5f0113c</Value>
				</Attribute>
				<Attribute Name="NodeId">
					<Value>ns=1;s=::EPSON_C4_Robot_Monitoring:EPSON_C4_X_Data</Value>
				</Attribute>
			</Attribute>
			<Attribute Name="PositionY" AttributeDataType="xs:string">
				<RefSemantic CorrespondingAttributePath="aml-dataSourceType:OPCUA" />
				<Attribute Name="RefDataSource">
					<Value>da51cded-5ec5-4112-bdee-526cb5f0113c</Value>
				</Attribute>
				<Attribute Name="NodeId">
					<Value>ns=1;s=::EPSON_C4_Robot_Monitoring:EPSON_C4_Y_Data</Value>
				</Attribute>
			</Attribute>
			<Attribute Name="PositionZ" AttributeDataType="xs:string">
				<RefSemantic CorrespondingAttributePath="aml-dataSourceType:OPCUA" />
				<Attribute Name="RefDataSource">
					<Value>da51cded-5ec5-4112-bdee-526cb5f0113c</Value>
				</Attribute>
				<Attribute Name="NodeId">
					<Value>ns=1;s=::EPSON_C4_Robot_Monitoring:EPSON_C4_Z_Data</Value>
				</Attribute>
			</Attribute>
			<Attribute Name="PositionU" AttributeDataType="xs:string">
				<RefSemantic CorrespondingAttributePath="aml-dataSourceType:OPCUA" />
				<Attribute Name="RefDataSource">
					<Value>da51cded-5ec5-4112-bdee-526cb5f0113c</Value>
				</Attribute>
				<Attribute Name="NodeId">
					<Value>ns=1;s=::EPSON_C4_Robot_Monitoring:EPSON_C4_U_Data</Value>
				</Attribute>
			</Attribute>
			<Attribute Name="PositionV" AttributeDataType="xs:string">
				<RefSemantic CorrespondingAttributePath="aml-dataSourceType:OPCUA" />
				<Attribute Name="RefDataSource">
					<Value>da51cded-5ec5-4112-bdee-526cb5f0113c</Value>
				</Attribute>
				<Attribute Name="NodeId">
					<Value>ns=1;s=::EPSON_C4_Robot_Monitoring:EPSON_C4_V_Data</Value>
				</Attribute>
			</Attribute>
			<Attribute Name="PositionW" AttributeDataType="xs:string">
				<RefSemantic CorrespondingAttributePath="aml-dataSourceType:OPCUA" />
				<Attribute Name="RefDataSource">
					<Value>da51cded-5ec5-4112-bdee-526cb5f0113c</Value>
				</Attribute>
				<Attribute Name="NodeId">
					<Value>ns=1;s=::EPSON_C4_Robot_Monitoring:EPSON_C4_W_Data</Value>
				</Attribute>
			</Attribute>
			<Attribute Name="epson1_gripper">
				<Attribute Name="RefDataSource">
					<Value>da51cded-5ec5-4112-bdee-526cb5f0113c</Value>
				</Attribute>
				<Attribute Name="NodeId">
					<Value>ns=1;s=::EPSON_C4_Robot_Monitoring:EPSON_C4_Gripper_Status</Value>
				</Attribute>
			</Attribute>
			<Attribute Name="epson1_sensors">
				<Attribute Name="RefDataSource">
					<Value>da51cded-5ec5-4112-bdee-526cb5f0113c</Value>
				</Attribute>
				<Attribute Name="NodeId">
					<Value>ns=1;s=::EPSON_C4_Robot_Monitoring:EPSON_C4_SensorLR_Running_Status</Value>
				</Attribute>
			</Attribute>
			<Attribute Name="epson1_light">
				<Attribute Name="RefDataSource">
					<Value>da51cded-5ec5-4112-bdee-526cb5f0113c</Value>
				</Attribute>
				<Attribute Name="NodeId">
					<Value>ns=1;s=::EPSON_C4_Robot_Monitoring:EPSON_C4_Indicator_Light_Status</Value>
				</Attribute>
			</Attribute>
			<Attribute Name="epson1_state" AttributeDataType="xs:string">
				<RefSemantic CorrespondingAttributePath="aml-dataSourceType:OPCUA" />
				<Attribute Name="RefDataSource">
					<Value>da51cded-5ec5-4112-bdee-526cb5f0113c</Value>
				</Attribute>
				<Attribute Name="NodeId">
					<Value>ns=1;s=::EPSON_C4_Robot_Command:Epson_C4_Running_Status</Value>
				</Attribute>
			</Attribute>
			<Attribute Name="table_to_epson1" AttributeDataType="xs:string">
				<RefSemantic CorrespondingAttributePath="aml-dataSourceType:OPCUA" />
				<Attribute Name="RefDataSource">
					<Value>da51cded-5ec5-4112-bdee-526cb5f0113c</Value>
				</Attribute>
				<Attribute Name="NodeId">
					<Value>ns=1;s=::EPSON_C4_Robot_Monitoring:EPSON_C4_Turntable_Running_Status</Value>
				</Attribute>
			</Attribute>
		</InternalElement>
		<InternalElement Name="AAS_Epson2_Robot" ID="d6a952c0-2c6c-4941-9c13-94177a3566f7">
			<Attribute Name="StartCommand" AttributeDataType="xs:string">
				<Description>start/stop</Description>
				<RefSemantic CorrespondingAttributePath="aml-dataSourceType:OPCUA" />
				<Attribute Name="RefDataSource">
					<Value>4936367c-364a-4ad9-b12e-fd1bd93600ad</Value>
				</Attribute>
				<Attribute Name="NodeId">
					<Value>ns=1;s=::EPSON_SCARA_Robot_Command:EPSON_SCARA_Start_Set</Value>
				</Attribute>
			</Attribute>
			<Attribute Name="PositionX" AttributeDataType="xs:string">
				<RefSemantic CorrespondingAttributePath="aml-dataSourceType:OPCUA" />
				<Attribute Name="RefDataSource">
					<Value>4936367c-364a-4ad9-b12e-fd1bd93600ad</Value>
				</Attribute>
				<Attribute Name="NodeId">
					<Value>ns=1;s=::EPSON_SCARA_Robot_Monitoring:EPSON_SCARA_X_Data</Value>
				</Attribute>
			</Attribute>
			<Attribute Name="PositionY" AttributeDataType="xs:string">
				<RefSemantic CorrespondingAttributePath="aml-dataSourceType:OPCUA" />
				<Attribute Name="RefDataSource">
					<Value>4936367c-364a-4ad9-b12e-fd1bd93600ad</Value>
				</Attribute>
				<Attribute Name="NodeId">
					<Value>ns=1;s=::EPSON_SCARA_Robot_Monitoring:EPSON_SCARA_Y_Data</Value>
				</Attribute>
			</Attribute>
			<Attribute Name="PositionZ" AttributeDataType="xs:string">
				<RefSemantic CorrespondingAttributePath="aml-dataSourceType:OPCUA" />
				<Attribute Name="RefDataSource">
					<Value>4936367c-364a-4ad9-b12e-fd1bd93600ad</Value>
				</Attribute>
				<Attribute Name="NodeId">
					<Value>ns=1;s=::EPSON_SCARA_Robot_Monitoring:EPSON_SCARA_Z_Data</Value>
				</Attribute>
			</Attribute>
			<Attribute Name="PositionU" AttributeDataType="xs:string">
				<RefSemantic CorrespondingAttributePath="aml-dataSourceType:OPCUA" />
				<Attribute Name="RefDataSource">
					<Value>da51cded-5ec5-4112-bdee-526cb5f0113c</Value>
				</Attribute>
				<Attribute Name="NodeId">
					<Value>ns=1;s=::EPSON_SCARA_Robot_Monitoring:EPSON_SCARA_U_Data</Value>
				</Attribute>
			</Attribute>
			<Attribute Name="PositionV" AttributeDataType="xs:string">
				<RefSemantic CorrespondingAttributePath="aml-dataSourceType:OPCUA" />
				<Attribute Name="RefDataSource">
					<Value>4936367c-364a-4ad9-b12e-fd1bd93600ad</Value>
				</Attribute>
				<Attribute Name="NodeId">
					<Value>ns=1;s=::EPSON_SCARA_Robot_Monitoring:EPSON_SCARA_V_Data</Value>
				</Attribute>
			</Attribute>
			<Attribute Name="epson2_gripper">
				<Attribute Name="RefDataSource">
					<Value>4936367c-364a-4ad9-b12e-fd1bd93600ad</Value>
				</Attribute>
				<Attribute Name="NodeId">
					<Value>ns=1;s=::EPSON_SCARA_Robot_Monitoring:EPSON_SCARA_Gripper_Status</Value>
				</Attribute>
			</Attribute>
			<Attribute Name="epson2_sensors">
				<Attribute Name="RefDataSource">
					<Value>4936367c-364a-4ad9-b12e-fd1bd93600ad</Value>
				</Attribute>
				<Attribute Name="NodeId">
					<Value>ns=1;s=::EPSON_SCARA_Robot_Monitoring:EPSON_SCARA_SensorLR_Running_Status</Value>
				</Attribute>
			</Attribute>
			<Attribute Name="epson2_light">
				<Attribute Name="RefDataSource">
					<Value>4936367c-364a-4ad9-b12e-fd1bd93600ad</Value>
				</Attribute>
				<Attribute Name="NodeId">
					<Value>ns=1;s=::EPSON_SCARA_Robot_Monitoring:EPSON_SCARA_Indicator_Light_Status</Value>
				</Attribute>
			</Attribute>
			<Attribute Name="epson2_state" AttributeDataType="xs:string">
				<RefSemantic CorrespondingAttributePath="aml-dataSourceType:OPCUA" />
				<Attribute Name="RefDataSource">
					<Value>4936367c-364a-4ad9-b12e-fd1bd93600ad</Value>
				</Attribute>
				<Attribute Name="NodeId">
					<Value>ns=1;s=::EPSON_SCARA_Robot_Command:Epson_SCARA_Running_Status</Value>
				</Attribute>
			</Attribute>
			<Attribute Name="table_to_epson2" AttributeDataType="xs:string">
				<RefSemantic CorrespondingAttributePath="aml-dataSourceType:OPCUA" />
				<Attribute Name="RefDataSource">
					<Value>4936367c-364a-4ad9-b12e-fd1bd93600ad</Value>
				</Attribute>
				<Attribute Name="NodeId">
					<Value>ns=1;s=::EPSON_SCARA_Robot_Monitoring:EPSON_SCARA_Turntable_Running_Status</Value>
				</Attribute>
			</Attribute>
		</InternalElement>
		<InternalElement Name="AAS_Rotation_Table" ID="0a04cce4-a64a-4566-b916-06a8639d7dcd">
			<Attribute Name="PLC_Start" AttributeDataType="xs:string">
				<Description>start/stop</Description>
				<RefSemantic CorrespondingAttributePath="aml-dataSourceType:OPCUA" />
				<Attribute Name="RefDataSource">
					<Value>d5a1d4da-8afb-44d4-a28f-438bfd2f2fc9</Value>
				</Attribute>
				<Attribute Name="NodeId">
					<Value>ns=6;s=::Program2:PLC_Start_Set</Value>
				</Attribute>
			</Attribute>
			<Attribute Name="kuka_to_table" AttributeDataType="xs:string">
				<RefSemantic CorrespondingAttributePath="aml-dataSourceType:OPCUA" />
				<Attribute Name="RefDataSource">
					<Value>d5a1d4da-8afb-44d4-a28f-438bfd2f2fc9</Value>
				</Attribute>
				<Attribute Name="NodeId">
					<Value>ns=6;s=::Program2:Kuka_Status</Value>
				</Attribute>
			</Attribute>
			<Attribute Name="epson1_to_table" AttributeDataType="xs:string">
				<RefSemantic CorrespondingAttributePath="aml-dataSourceType:OPCUA" />
				<Attribute Name="RefDataSource">
					<Value>d5a1d4da-8afb-44d4-a28f-438bfd2f2fc9</Value>
				</Attribute>
				<Attribute Name="NodeId">
					<Value>ns=6;s=::Program2:Epson1_Status</Value>
				</Attribute>
			</Attribute>
			<Attribute Name="epson2_to_table" AttributeDataType="xs:string">
				<RefSemantic CorrespondingAttributePath="aml-dataSourceType:OPCUA" />
				<Attribute Name="RefDataSource">
					<Value>d5a1d4da-8afb-44d4-a28f-438bfd2f2fc9</Value>
				</Attribute>
				<Attribute Name="NodeId">
					<Value>ns=6;s=::Program2:Epson2_Status</Value>
				</Attribute>
			</Attribute>
			<Attribute Name="table_to_kuka" AttributeDataType="xs:string">
				<RefSemantic CorrespondingAttributePath="aml-dataSourceType:OPCUA" />
				<Attribute Name="RefDataSource">
					<Value>d5a1d4da-8afb-44d4-a28f-438bfd2f2fc9</Value>
				</Attribute>
				<Attribute Name="NodeId">
					<Value>ns=6;s=::Program2:PLC_Kuka_Status</Value>
				</Attribute>
			</Attribute>
			<Attribute Name="table_to_epson1" AttributeDataType="xs:string">
				<RefSemantic CorrespondingAttributePath="aml-dataSourceType:OPCUA" />
				<Attribute Name="RefDataSource">
					<Value>d5a1d4da-8afb-44d4-a28f-438bfd2f2fc9</Value>
				</Attribute>
				<Attribute Name="NodeId">
					<Value>ns=6;s=::Program2:PLC_Epson1_Status</Value>
				</Attribute>
			</Attribute>
			<Attribute Name="table_to_epson2" AttributeDataType="xs:string">
				<RefSemantic CorrespondingAttributePath="aml-dataSourceType:OPCUA" />
				<Attribute Name="RefDataSource">
					<Value>d5a1d4da-8afb-44d4-a28f-438bfd2f2fc9</Value>
				</Attribute>
				<Attribute Name="NodeId">
					<Value>ns=6;s=::Program2:PLC_Epson2_Status</Value>
				</Attribute>
			</Attribute>
			<Attribute Name="table_to_UI">
				<Attribute Name="RefDataSource">
					<Value>d5a1d4da-8afb-44d4-a28f-438bfd2f2fc9</Value>
				</Attribute>
				<Attribute Name="NodeId">
					<Value>ns=6;s=::Program2:PLC_Table_State</Value>
				</Attribute>
			</Attribute>
		</InternalElement>
		<InternalElement Name="KUAK OPC UA Server" ID="3a6d6b22-9a1b-4959-a413-e581aa834e00">
			<Attribute Name="DiscoveryURL" AttributeDataType="xs:anyURI">
				<Value>opc.tcp://192.168.0.177:4841</Value>
			</Attribute>
			<RoleRequirements RefBaseRoleClassPath="DataVariableRoleClassLib/DataSource/OPCUA-Server" />
		</InternalElement>
		<InternalElement Name="Epson 1 OPC UA Server" ID="da51cded-5ec5-4112-bdee-526cb5f0113c">
			<Attribute Name="DiscoveryURL" AttributeDataType="xs:anyURI">
				<Value>opc.tcp://192.168.0.42:4842</Value>
			</Attribute>
			<RoleRequirements RefBaseRoleClassPath="DataVariableRoleClassLib/DataSource/OPCUA-Server" />
		</InternalElement>
		<InternalElement Name="Epson 2 OPC UA Server" ID="4936367c-364a-4ad9-b12e-fd1bd93600ad">
			<Attribute Name="DiscoveryURL" AttributeDataType="xs:anyURI">
				<Value>opc.tcp://192.168.0.43:4843</Value>
			</Attribute>
			<RoleRequirements RefBaseRoleClassPath="DataVariableRoleClassLib/DataSource/OPCUA-Server" />
		</InternalElement>
		<InternalElement Name="Table OPC UA Server" ID="d5a1d4da-8afb-44d4-a28f-438bfd2f2fc9">
			<Attribute Name="DiscoveryURL" AttributeDataType="xs:anyURI">
				<Value>opc.tcp://192.168.0.44:4844</Value>
			</Attribute>
			<RoleRequirements RefBaseRoleClassPath="DataVariableRoleClassLib/DataSource/OPCUA-Server" />
		</InternalElement>
	</InstanceHierarchy>
	<InterfaceClassLib Name="AutomationMLInterfaceClassLib">
		<Description>Standard Automation Markup Language Interface Class Library</Description>
		<Version>2.2.0</Version>
		<InterfaceClass Name="AutomationMLBaseInterface">
			<InterfaceClass Name="Order" RefBaseClassPath="AutomationMLBaseInterface">
				<Attribute Name="Direction" AttributeDataType="xs:string" />
			</InterfaceClass>
			<InterfaceClass Name="PortConnector" RefBaseClassPath="AutomationMLBaseInterface" />
			<InterfaceClass Name="InterlockingConnector" RefBaseClassPath="AutomationMLBaseInterface" />
			<InterfaceClass Name="PPRConnector" RefBaseClassPath="AutomationMLBaseInterface" />
			<InterfaceClass Name="ExternalDataConnector" RefBaseClassPath="AutomationMLBaseInterface">
				<Attribute Name="refURI" AttributeDataType="xs:anyURI" />
				<InterfaceClass Name="COLLADAInterface" RefBaseClassPath="ExternalDataConnector" />
				<InterfaceClass Name="PLCopenXMLInterface" RefBaseClassPath="ExternalDataConnector" />
			</InterfaceClass>
			<InterfaceClass Name="Communication" RefBaseClassPath="AutomationMLBaseInterface">
				<InterfaceClass Name="SignalInterface" RefBaseClassPath="Communication" />
			</InterfaceClass>
		</InterfaceClass>
	</InterfaceClassLib>
	<RoleClassLib Name="AutomationMLBaseRoleClassLib">
		<Description>Automation Markup Language base role class library</Description>
		<Version>2.2.0</Version>
		<RoleClass Name="AutomationMLBaseRole">
			<RoleClass Name="Group" RefBaseClassPath="AutomationMLBaseRole">
				<Attribute Name="AssociatedFacet" AttributeDataType="xs:string" />
			</RoleClass>
			<RoleClass Name="Facet" RefBaseClassPath="AutomationMLBaseRole" />
			<RoleClass Name="Port" RefBaseClassPath="AutomationMLBaseRole">
				<Attribute Name="Direction" AttributeDataType="xs:string" />
				<Attribute Name="Cardinality">
					<Attribute Name="MinOccur" AttributeDataType="xs:unsignedInt" />
					<Attribute Name="MaxOccur" AttributeDataType="xs:unsignedInt" />
				</Attribute>
				<Attribute Name="Category" AttributeDataType="xs:string" />
				<ExternalInterface Name="ConnectionPoint" ID="9942bd9c-c19d-44e4-a197-11b9edf264e7" RefBaseClassPath="AutomationMLInterfaceClassLib/AutomationMLBaseInterface/PortConnector" />
			</RoleClass>
			<RoleClass Name="Resource" RefBaseClassPath="AutomationMLBaseRole" />
			<RoleClass Name="Product" RefBaseClassPath="AutomationMLBaseRole" />
			<RoleClass Name="Process" RefBaseClassPath="AutomationMLBaseRole" />
			<RoleClass Name="Structure" RefBaseClassPath="AutomationMLBaseRole">
				<RoleClass Name="ProductStructure" RefBaseClassPath="Structure" />
				<RoleClass Name="ProcessStructure" RefBaseClassPath="Structure" />
				<RoleClass Name="ResourceStructure" RefBaseClassPath="Structure" />
			</RoleClass>
			<RoleClass Name="PropertySet" RefBaseClassPath="AutomationMLBaseRole" />
		</RoleClass>
	</RoleClassLib>
	<RoleClassLib Name="DataVariableRoleClassLib">
		<Version>0.2.4</Version>
		<RoleClass Name="DataSource" RefBaseClassPath="CommunicationRoleClassLib/LogicalDevice">
			<Version>0.1</Version>
			<RoleClass Name="OPCUA-Server" RefBaseClassPath="DataVariableRoleClassLib/DataSource">
				<Version>0.1</Version>
				<Attribute Name="DiscoveryURL" AttributeDataType="xs:anyURI">
					<Description>If this attribute is given all others except of the namespace table are obsolet.</Description>
				</Attribute>
				<Attribute Name="EndpointURL" AttributeDataType="xs:anyURI" />
				<Attribute Name="TransportProfileURI" AttributeDataType="xs:anyURI" />
				<Attribute Name="SecurityPolicy" />
				<Attribute Name="MessageSecurityMode" />
				<Attribute Name="UserToken" />
				<Attribute Name="NameSpaceTable">
					<Attribute Name="0" AttributeDataType="xs:anyURI">
						<Value>http://opcfoundation.org/UA/</Value>
					</Attribute>
				</Attribute>
			</RoleClass>
			<RoleClass Name="iTOT-Client" RefBaseClassPath="DataVariableRoleClassLib/DataSource">
				<Version>0.1</Version>
				<Attribute Name="Host" />
				<Attribute Name="Port" AttributeDataType="xs:unsignedInt" />
				<Attribute Name="ReconnectTimeout" AttributeDataType="xs:double" Unit="sec" />
				<Attribute Name="KeepAlive" AttributeDataType="xs:boolean">
					<DefaultValue>FALSE</DefaultValue>
				</Attribute>
				<Attribute Name="NoDelay" AttributeDataType="xs:boolean">
					<DefaultValue>FALSE</DefaultValue>
				</Attribute>
				<Attribute Name="PLCType">
					<Description>(S7-1200)</Description>
				</Attribute>
				<Attribute Name="Priority" AttributeDataType="xs:unsignedInt" />
				<Attribute Name="QueueSize" AttributeDataType="xs:unsignedInt" />
				<Attribute Name="WriteQueueSize" AttributeDataType="xs:unsignedInt" Unit="Bytes" />
				<RoleClass Name="iTOT-DataBlock" RefBaseClassPath="DataVariableRoleClassLib/DataSource">
					<Version>0.1</Version>
					<Attribute Name="DBName" />
					<Attribute Name="Type">
						<Constraint Name="InputOrOutput">
							<NominalScaledType>
								<RequiredValue>Input</RequiredValue>
								<RequiredValue>Output</RequiredValue>
							</NominalScaledType>
						</Constraint>
					</Attribute>
					<Attribute Name="RegisterNumber" AttributeDataType="xs:unsignedInt">
						<Description>Optional</Description>
					</Attribute>
					<Attribute Name="LocalEventList">
						<Description>optional</Description>
					</Attribute>
					<Attribute Name="DBBaustein" AttributeDataType="xs:unsignedInt">
						<Description>Optional</Description>
					</Attribute>
					<Attribute Name="RefDataSource" />
				</RoleClass>
			</RoleClass>
			<RoleClass Name="CanBus" RefBaseClassPath="DataVariableRoleClassLib/DataSource">
				<Version>0.1</Version>
				<Attribute Name="DeviceName" />
				<Attribute Name="Baudrate" />
			</RoleClass>
			<RoleClass Name="ProfinetHost" RefBaseClassPath="DataVariableRoleClassLib/DataSource">
				<Version>0.1</Version>
			</RoleClass>
			<RoleClass Name="ModbusTCPHost" RefBaseClassPath="DataVariableRoleClassLib/DataSource">
				<Version>0.1</Version>
			</RoleClass>
			<RoleClass Name="IOLink" RefBaseClassPath="DataVariableRoleClassLib/DataSource">
				<Version>0.1</Version>
			</RoleClass>
			<RoleClass Name="EthernetIP" RefBaseClassPath="DataVariableRoleClassLib/DataSource">
				<Version>0.1</Version>
			</RoleClass>
			<RoleClass Name="MTConnect" RefBaseClassPath="DataVariableRoleClassLib/DataSource">
				<Version>0.1</Version>
			</RoleClass>
			<RoleClass Name="CCLink" RefBaseClassPath="DataVariableRoleClassLib/DataSource">
				<Version>0.1</Version>
			</RoleClass>
		</RoleClass>
	</RoleClassLib>
</CAEXFile>

 那么，哪一个来访问和控制这个管理壳呢？结果发现它是在云端程序中实现了一个open62541 Client 端应用程序。这个程序通过访问机械臂和转台的AAS 来实现操作的。 

/*note read/write copy from 0115client.c (git version open62541 0.3)*/
/*this is the opc client in cloud*/
#include <stdio.h>
#include "open62541.h"

#include <unistd.h>
/**************udp client*///
//#include <unistd.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <netinet/in.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <stdlib.h>
//#include <stdio.h>
#include <errno.h>
#include <string.h>
 
#define MYPORT 5555
char* SERVERIP = "192.168.0.100";
struct sockaddr_in servaddr;

#define ERR_EXIT(m) \
    do \
{ \
    perror(m); \
    exit(EXIT_FAILURE); \
    } while(0)


UA_Variant value[40]; /* Variants can hold scalar values and arrays of any type */
UA_String S_data[40]; /* Variants can hold scalar values and arrays of any type */

UA_String Test;

UA_Variant UI;


/*************udp client************/
void main(int argc, char *argv[])
{

    int i;
    char button[100] = {0};
    int n = 0;	// this n ensures the sequence running of s1 t1 s2 t2...
    int sock,con;
    char recvbuf[1024] = {0};
for(i=0;i<40;i++) S_data[i].data=malloc(sizeof(UA_String));

	/* Create a client and connect */
    UA_Client *client = UA_Client_new(UA_ClientConfig_standard);
    UA_StatusCode status = UA_Client_connect(client, "opc.tcp://192.168.0.178:16664");  //aml-opcua aggregation server port 16664
    if(status != UA_STATUSCODE_GOOD) {
        UA_Client_delete(client);
        return status;
    }

while (1)
{	
status =UA_Client_readValueAttribute(client, UA_NODEID_STRING(1, "0a04cce4-a64a-4566-b916-06a8639d7dcd.table_to_epson1"), &UI);  //change id
Test= *(UA_String*)UI.data;
printf("reading the \"Table_Epson1\" = 0 is: %s\n", Test.data);
//change id // ns[2] = 1
//read(sock,recvbuf,sizeof(recvbuf));
//printf("recvbuf:%s\n",recvbuf);

strcpy(button,Test.data);
//printf("button:%s\n",button);
//sleep(1);
/*in case 1, Table, Epson1 and KUKA are operating*/			
if ((strcmp(button, "S1") == 0)||(strcmp(button, "S2") == 0)||(strcmp(button, "S3") == 0)||(strcmp(button, "T1") == 0)||(strcmp(button, "T2") == 0)||(strcmp(button, "T3") == 0))   //use if or while?  after: n == 1
// in case 1, if needed, divide if n == 0 and if n == 4 to make sequence of 2345
{		
/* 1. opc ua client write Start Command to E1, Table, KUKA in amlopcua aggregation server*/
	//UA_String write 1 Turn_table_start
		
			S_data[0].length = strlen(button);
		     //   printf("button:%s\n",button);    	
			strcpy(S_data[0].data,button);
		     //   printf("S_data[0].data%s\n",S_data[0].data);
			UA_Variant_setScalarCopy(&value[0], &S_data[0], &UA_TYPES[UA_TYPES_STRING]);
			UA_Client_writeValueAttribute(client, UA_NODEID_STRING(1, "0a04cce4-a64a-4566-b916-06a8639d7dcd.PLC_Start"), &value[0]); //change id // ns[2] = 1
			printf("writing \"StartCommand\" = 1 to Rotation Table: %s\n", S_data[0].data);
			
	//UA_String write 2 KUKA_start	
			S_data[1].length = strlen(button);
			strcpy(S_data[1].data,button);
			UA_Variant_setScalarCopy(&value[1], &S_data[1], &UA_TYPES[UA_TYPES_STRING]);
			UA_Client_writeValueAttribute(client, UA_NODEID_STRING(1, "5edaf471-ae3c-4854-bcc3-a9340f6da7c2.StartCommand"), &value[1]); //change id
			printf("writing \"StartCommand\" = 1 to KUKA: %s\n", S_data[1].data);

	//UA_String write 3 Epson1_start	
			S_data[2].length = strlen(button);
			strcpy(S_data[2].data,button);
			UA_Variant_setScalarCopy(&value[2], &S_data[2], &UA_TYPES[UA_TYPES_STRING]);
			UA_Client_writeValueAttribute(client, UA_NODEID_STRING(1, "65b425fa-0bdb-496e-a1ae-28171cea1fcd.StartCommand"), &value[2]); //change id
			printf("writing \"StartCommand\" = 1 to Epons1: %s\n", S_data[2].data);

	//UA_String write 4 Epson2_start	
			S_data[3].length = strlen(button);
			strcpy(S_data[3].data,button);
			UA_Variant_setScalarCopy(&value[3], &S_data[3], &UA_TYPES[UA_TYPES_STRING]);
			UA_Client_writeValueAttribute(client, UA_NODEID_STRING(1, "d6a952c0-2c6c-4941-9c13-94177a3566f7.StartCommand"), &value[3]); //change id
			printf("writing \"StartCommand\" = 1 to Epons2: %s\n", S_data[3].data);
			n = 1;
}

//maping code/
/* 2. read (PLC)Table state, and write it to Epson1*/

			//UA_String read
			status = UA_Client_readValueAttribute(client, UA_NODEID_STRING(1, "0a04cce4-a64a-4566-b916-06a8639d7dcd.table_to_epson1"), &value[4]);  //change id
			if (status == UA_STATUSCODE_GOOD &&
				UA_Variant_hasScalarType(&value[4], &UA_TYPES[UA_TYPES_STRING])) {
				//Test= *(UA_String*)value[4].data;
				//printf("reading the \"Table_Epson1\" = 0 is: %s\n", Test.data);
				}
				//UA_String write "0" to Epson1
				UA_Client_writeValueAttribute(client, UA_NODEID_STRING(1, "5edaf471-ae3c-4854-bcc3-a9340f6da7c2.table_to_epson1"), &value[4]);  //change id
				//printf("writing \"Table off state\" = 0 to Epson1: %s\n",Test.data);
				
			
/*****************************Do we need to clear the "state 0" at each step????? memset(positionstr, 0, sizeof(positionstr));
how to ensure the sequence execution of each informtion flow?????******************************************************************************************************************************/
/* 3. read E1 state, and write it to Table*/

			//UA_String read
			status = UA_Client_readValueAttribute(client, UA_NODEID_STRING(1, "5edaf471-ae3c-4854-bcc3-a9340f6da7c2.epson1_state"), &value[5]);  //change id
			if (status == UA_STATUSCODE_GOOD &&
				UA_Variant_hasScalarType(&value[5], &UA_TYPES[UA_TYPES_STRING])) {
				//Test= *(UA_String*)value[5].data;
				//printf("reading the \"Table_Epson1\" = 0 is: %s\n", Test.data);
				}
				//UA_String write to Table
				UA_Client_writeValueAttribute(client, UA_NODEID_STRING(1, "0a04cce4-a64a-4566-b916-06a8639d7dcd.epson1_to_table"), &value[5]);  //change id
                               // printf("writing \"Epson1 off state\" = 0 to Table: %s\n",Test.data);
					
/* 4. read Table state, and write it to KUKA*/

			//UA_String read
			status = UA_Client_readValueAttribute(client, UA_NODEID_STRING(1, "0a04cce4-a64a-4566-b916-06a8639d7dcd.table_to_kuka"), &value[6]);  //change id
			if (status == UA_STATUSCODE_GOOD &&
				UA_Variant_hasScalarType(&value[6], &UA_TYPES[UA_TYPES_STRING])) {
				//Test= *(UA_String*)value[6].data;
				//printf("reading the \"Table_Epson1\" = 0 is: %s\n", Test.data);
				}
				//UA_String write to Epson1
				UA_Client_writeValueAttribute(client, UA_NODEID_STRING(1, "65b425fa-0bdb-496e-a1ae-28171cea1fcd.table_to_kuka"), &value[6]);  //change id
                                //printf("writing \"Epson1 off state\" = 0 to Table: %s\n",Test.data);

/* 5. read KUKA state, and write it to Table*/

			//UA_String read
			status = UA_Client_readValueAttribute(client, UA_NODEID_STRING(1, "65b425fa-0bdb-496e-a1ae-28171cea1fcd.kuka_state"), &value[7]);  //change id
			if (status == UA_STATUSCODE_GOOD &&
				UA_Variant_hasScalarType(&value[7], &UA_TYPES[UA_TYPES_STRING])) {
				//Test= *(UA_String*)value[7].data;
				//printf("reading the \"Table_Epson1\" = 0 is: %s\n", Test.data);
				}
				//UA_String write to Table
				UA_Client_writeValueAttribute(client, UA_NODEID_STRING(1, "0a04cce4-a64a-4566-b916-06a8639d7dcd.kuka_to_table"), &value[7]);  //change id
                               // printf("writing \"Epson1 off state\" = 0 to Table: %s\n",Test.data);
			

/* 2. read (PLC)Table state, and write it to Epson2*/

			//UA_String read
			status = UA_Client_readValueAttribute(client, UA_NODEID_STRING(1, "0a04cce4-a64a-4566-b916-06a8639d7dcd.table_to_epson2"), &value[16]);  //change id
			if (status == UA_STATUSCODE_GOOD &&
				UA_Variant_hasScalarType(&value[16], &UA_TYPES[UA_TYPES_STRING])) {
				//Test= *(UA_String*)value[16].data;
				//printf("reading the \"Table_Epson1\" = 0 is: %s\n", Test.data);
				}
				//UA_String write "0" to Epson2
				UA_Client_writeValueAttribute(client, UA_NODEID_STRING(1, "d6a952c0-2c6c-4941-9c13-94177a3566f7.table_to_epson2"), &value[16]);  //change id
				//printf("writing \"Table off state\" = 0 to Epson1: %s\n",Test.data);
			
		
/* 3. read E2 state, and write it to Table*/

			//UA_String read
			status = UA_Client_readValueAttribute(client, UA_NODEID_STRING(1, "d6a952c0-2c6c-4941-9c13-94177a3566f7.epson2_state"), &value[17]);  //change id
			if (status == UA_STATUSCODE_GOOD &&
				UA_Variant_hasScalarType(&value[17], &UA_TYPES[UA_TYPES_STRING])) {
				//Test= *(UA_String*)value[17].data;
				//printf("reading the \"Table_Epson1\" = 0 is: %s\n", Test.data);
				}
				//UA_String write to Table
				UA_Client_writeValueAttribute(client, UA_NODEID_STRING(1, "0a04cce4-a64a-4566-b916-06a8639d7dcd.epson2_to_table"), &value[17]);  //change id
                               // printf("writing \"Epson1 off state\" = 0 to Table: %s\n",Test.data);
#if 0
/* 4. read Table state, and write it to KUKA*/
			//UA_String read
			status = UA_Client_readValueAttribute(client, UA_NODEID_STRING(1, "0a04cce4-a64a-4566-b916-06a8639d7dcd.table_to_kuka"), &value[18]);  //change id
			if (status == UA_STATUSCODE_GOOD &&
				UA_Variant_hasScalarType(&value[18], &UA_TYPES[UA_TYPES_STRING])) {
				Test= *(UA_String*)value[18].data;
				printf("reading the \"Table_Epson1\" = 0 is: %s\n", Test.data);
				}
				//UA_String write to Table
				UA_Client_writeValueAttribute(client, UA_NODEID_STRING(1, "65b425fa-0bdb-496e-a1ae-28171cea1fcd.table_to_kuka"), &value[18]);  //change id
                                printf("writing \"Epson1 off state\" = 0 to Table: %s\n",Test.data);

/* 5. read KUKA state, and write it to Table*/
				//UA_String read
			status = UA_Client_readValueAttribute(client, UA_NODEID_STRING(1, "65b425fa-0bdb-496e-a1ae-28171cea1fcd.kuka_state"), &value[19]);  //change id
			if (status == UA_STATUSCODE_GOOD &&
				UA_Variant_hasScalarType(&value[19], &UA_TYPES[UA_TYPES_STRING])) {
				Test= *(UA_String*)value[19].data;
				printf("reading the \"Table_Epson1\" = 0 is: %s\n", Test.data);
				}
				//UA_String write to Table
				UA_Client_writeValueAttribute(client, UA_NODEID_STRING(1, "0a04cce4-a64a-4566-b916-06a8639d7dcd.kuka_to_table"), &value[19]);  //change id
                                printf("writing \"Epson1 off state\" = 0 to Table: %s\n",Test.data);	


/* 2. read (PLC)Table state, and write it to Epson1*/

			//UA_String read
			status = UA_Client_readValueAttribute(client, UA_NODEID_STRING(1, "0a04cce4-a64a-4566-b916-06a8639d7dcd.table_to_epson1"), &value[28]);  //change id
			if (status == UA_STATUSCODE_GOOD &&
				UA_Variant_hasScalarType(&value[28], &UA_TYPES[UA_TYPES_STRING])) {
				Test= *(UA_String*)value[28].data;
				printf("reading the \"Table_Epson1\" = 0 is: %s\n", Test.data);
				}
				//UA_String write "0" to Epson2
				UA_Client_writeValueAttribute(client, UA_NODEID_STRING(1, "5edaf471-ae3c-4854-bcc3-a9340f6da7c2.table_to_epson1"), &value[28]);  //change id
				printf("writing \"Table off state\" = 0 to Epson1: %s\n",Test.data);
			
		
/* 3. read E1 state, and write it to Table*/

			//UA_String read
			status = UA_Client_readValueAttribute(client, UA_NODEID_STRING(1, "5edaf471-ae3c-4854-bcc3-a9340f6da7c2.epson1_state"), &value[29]);  //change id
			if (status == UA_STATUSCODE_GOOD &&
				UA_Variant_hasScalarType(&value[29], &UA_TYPES[UA_TYPES_STRING])) {
				Test= *(UA_String*)value[29].data;
				printf("reading the \"Table_Epson1\" = 0 is: %s\n", Test.data);
				}
				//UA_String write to Table
				UA_Client_writeValueAttribute(client, UA_NODEID_STRING(1, "0a04cce4-a64a-4566-b916-06a8639d7dcd.epson1_to_table"), &value[29]);  //change id
                                printf("writing \"Epson1 off state\" = 0 to Table: %s\n",Test.data);

/* 4. read Table state, and write it to Epson2*/
			//UA_String read
			status = UA_Client_readValueAttribute(client, UA_NODEID_STRING(1, "0a04cce4-a64a-4566-b916-06a8639d7dcd.table_to_epson2"), &value[30]);  //change id
			if (status == UA_STATUSCODE_GOOD &&
				UA_Variant_hasScalarType(&value[30], &UA_TYPES[UA_TYPES_STRING])) {
				Test= *(UA_String*)value[30].data;
				printf("reading the \"Table_Epson1\" = 0 is: %s\n", Test.data);
				}
				//UA_String write to Table
				UA_Client_writeValueAttribute(client, UA_NODEID_STRING(1, "d6a952c0-2c6c-4941-9c13-94177a3566f7.table_to_epson2"), &value[30]);  //change id
                                printf("writing \"Epson1 off state\" = 0 to Table: %s\n",Test.data);

/* 5. read KUKA state, and write it to Table*/
				//UA_String read
			status = UA_Client_readValueAttribute(client, UA_NODEID_STRING(1, "d6a952c0-2c6c-4941-9c13-94177a3566f7.epson2_state"), &value[31]);  //change id
			if (status == UA_STATUSCODE_GOOD &&
				UA_Variant_hasScalarType(&value[31], &UA_TYPES[UA_TYPES_STRING])) {
				Test= *(UA_String*)value[31].data;
				printf("reading the \"Table_Epson1\" = 0 is: %s\n", Test.data);
				}
				//UA_String write to Table
				UA_Client_writeValueAttribute(client, UA_NODEID_STRING(1, "0a04cce4-a64a-4566-b916-06a8639d7dcd.epson2_to_table"), &value[31]);  //change id
                                printf("writing \"Epson1 off state\" = 0 to Table: %s\n",Test.data);	

#endif
}

    UA_Client_delete(client); /* Disconnects the client internally */
    return status;
	
}

进一步的思考

前面的几篇文章我们已经介绍了利用功能块的概念来设计分布式OPCUA 控制系统的相关问题。我们完全可用使用功能块网络实现上面的控制程序。只是某些细节需要进一步思考。

至于AAS 注册网站，ECLASS 等概念我们在后续的文章中再进一步介绍

要提醒读者的是，我也正在学习中，文章中的内容也许存在理解错误，往读者提出宝贵意见。

姚家湾
关注
  • 1
    点赞
  • 踩
  • 8
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
OPCUA2AAS:从其信息模型生成Industry 4.0 Asset Admin Shell的OPC UA服务器---源码
02-19
OPCUA2AAS:从其信息模型生成Industry 4.0 Asset Admin Shell的OPC UA服务器---源码
面向工业4.0的资产管理壳技术
06-09
德国I4.0提出的工业4.0组件是一个新的CPS实现模型。管理壳或资产管理壳（AAS）的概念是I4.0资产的虚拟数字表示，在I4.0组件之间建立通信方面起着关键作用。
openAAS:开放资产管理外壳的开发存储库
05-02
openAAS-*更新* 新增：18/1/29研讨会的图像可用（密码：openaas）新增：openAAS管理外壳的 亚琛工业大学过程控制工程和ZVEI主席开发的开放资产管理外壳（openAAS）开发存储库。 在这里可以找到什么 该存储库显示管理外壳程序的当前开发状态​​，并包含模型，规范。 这些规范基于ZVEI工作组的先前成就。 对于原型开发，我们使用基于模型的运行时环境以及开源有几种基本模型用于描述AAS和AAS本身的组成部分。 openAAS的实现基于工作文件给出的规范 利用这些规范，提出了资产管理外壳的简化模型 。 在文件夹中，您可以找到所需的OPC UA模型，以与您的OPC UA服务器一起描述openAAS资产管理外壳。 在该文件夹中，您还可以找到以JSON序列化的电机的资产管理外壳的基本示例。 如果您只想查看OPC UA openAAS资产管理外壳，则可以跳到下一部分。
OPC UA资料汇总
08-22
OPC UA详细资料，目前市面上opc的资料很少，上传部分资料与各位一起学习
OPC通讯协议的整体介绍PPT
01-23
对OPC通讯协议进行简单介绍，方便人们对OPC形成整体的认知。
工业4.0 资产管理壳学习笔记（1）
姚家湾博客
09-12 2721
本文简单地介绍了工业4.0 资产管理壳一些基本概念。在笔者看来，基于AAS 基础的工业4.0 的应用是不容易在短期内一蹴而就的。需要政府，标准化组织，行业协会，自动化厂商，研究机构和工业领域共同努力，并达成一致才可能实现。并不是做一些软件，或者设备就能够实现的，其中有大量的基础工作要做，甚至于工业领域开发，设计，供应链，生产方式都将发生巨大的改变。依靠科研机构或者一些自动控制设备厂商是难以实现其商业价值。在发展的初期，寻找创新的推广方式和商业模式至关重要。
工业4.0 资产管理壳学习笔记（ 6）-管理壳细节
姚家湾博客
12-14 1423
学习工业4.0 管理壳笔记
工业4.0 资产管理壳学习笔记（3）-应用场景与架构
姚家湾博客
09-22 1769
工业4.0管理壳的应用场景，网络架构和软件等问题。
数字孪生-使用资产管理壳的IOT案例研究
weixin_42461626的博客
06-25 2268
摘要 通过提供对设备和系统信息的整合访问点，数字双胞胎为工业物联网(IIoT)提供了新的数据密集型使用案例，如预测工厂和产品设计。数字孪生是一个实体的数字表示，足以满足一组用例的要求。然而，不同公司的数字双胞胎之间缺乏互操作性阻碍了需要不同组织之间信息交换的用例。实现数字双胞胎之间的互操作性需要将包含的信息转换为其他格式。在本文中，我们提出了通过灵活转换信息模型来实现可互操作数字双胞胎的需求和解决方案。该解决方案能够以双向方式实现基于文件和应用编程接口的综合信息模型的信息交换。我们举例说明了如何通过将AB
工业4.0中的资产管理壳
MMYYTRAVEL的博客
06-09 522
转载原标题：工业4.0中的资产管理壳 　转转原网址：https://www.55000.org.cn/asset-shell/ 　 工业4.0（I4.0）是在信息和通信技术的协助下，工业设备和流程实现智能联网。随着技术的发展，此前僵化和严格定义的价值链将逐步被灵活、动态且全球化的价值网络以及新的合作形式所取代。为了更好的表述资产及其关联的物联网信息，I4.0提出了资产管理壳（AAS）的理念，AAS有助于实现I4.0的数字孪生场景，并在不同供应商的解决方案之间实现更好的协同并建立互操作性。资产管理壳（Asse
从OPC 2.0到OPC UA
10-29
介绍OPC系列规范的基本功能，从OPC2到OPC最新规范OPC UA
西门子OPC UA 客户端（源码）
06-06
西门子OPC UA Client,内涵源码
prosys-opc-ua-client
01-09
setup OPC UA communication among Delta AS PLC (AS-FOPC02), Prosys OPC software,
面向工业 4.0的资产管理壳技术
08-14
德国I4.0提出的工业4.0组件是一个新的CPS实现模型。管理壳或资产管理壳（AAS）的概念是I4.0资产的虚拟数字表示，在I4.0组件之间建立通信方面起着关键作用。
OPCUA2AAS:可以从其信息模型生成Industry 4.0 Asset Admin Shell的OPC UA服务器
03-13
OPCUA2AAS 可以从其信息模型生成Industry 4.0 Asset Admin Shell的OPC UA服务器
iotagent-opcua:用于OPC UA协议的IoT代理
04-29
OPC UA IoT代理 物联网代理，它接受来自OPC UA设备的数据。 该IoT代理旨在OPC统一体系结构协议和上下文代理的接口之间的桥梁。 支持这些操作的预期复杂程度应考虑到有限的人工干预（主要是在建立新的OPC UA端点期间...
AAS-V9.0.zip
04-15
包含AAS-V9.0下载及试用说明
MTP与管理壳（AAS）有异曲同工之妙
最新发布
姚家湾博客
01-25 863
工业4.0 中提出的管理壳（AAS） 概念的目的是将离散制造业中的所有设备，材料等事物构建一个信息模型，它们被称为管理壳。设备，软件之间通过管理壳进行配置，通信。实现“即插即生产”的愿景。 MTP是过程控制行业提出来的 ，在过程控制行业，生产线通常是由不同的工艺装置组成的。例如搅拌，发酵，加温，干燥等等。MTP就是工艺装置的信息模型，通过MTP进行配置和通信，同样实现“即插即生产”的愿景。两者之间具有异曲同工之妙。
编写AA程序需要做以下几个步骤：
usstmiracle的博客
10-17 166
`ara::exec::ExecutionClient::RegisterEventHandler()`：这是一个API调用，用于向EM注册一个事件处理函数，并指定要处理的事件类型和优先级。- 平台库文件：这些是实现了AUTOSAR功能集群接口的库文件，如`libara-exec.a`，`libara-com.a`等。- `ara::exec::ExecutionClient::Register()`：这是一个API调用，用于向EM注册当前进程，并获取一个ExecutionClient对象。
实现连接OPC UA服务器代码
09-18
OPC UA (OLE for Process Control Unified Architecture) 是一种用于工业自动化和物联网环境的通信协议。要实现连接 OPC UA 服务器代码，您需要遵循以下步骤： 1. 下载并安装 OPC UA 客户端库，这可以通过使用第三方库来实现。 2. 创建一个新的客户端实例，并使用它来连接到 OPC UA 服务器。 3. 设置服务器地址和端口号，以便知道您要连接到哪台服务器。 4. 使用 OPC UA 客户端 API 来连接到服务器。 5. 发送请求并处理服务器的响应。 以下是一个示例代码（使用 Python 语言）： ``` import openopc opc = openopc.open_client() opc.connect("opc.tcp://opcua.demo-this.com:4840/") print(opc.servers) opc.close() ``` 请注意，这仅是一个简化的示例，实际实现可能需要更多代码，具体取决于您的需求。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值