open3D depth image注意事项

Open3D中在使用geometry.RGBDImage.create_from_color_and_depth的时候，需要用到color image和对应的depth map。在open3d中默认的depth map是mm为单位，且需要使用uint16作为格式。
如下代码提供转换方法。（注，PIL的Image不能很好的处理uint16格式数据，尝试了几次似乎都是当成int32处理，因此存储新图像的时候需要使用cv2中的函数。）

depth = Image.open('dep_002000.png') #读取原始png图像
depth_array = np.array(depth) # 转换成numpy array
true_depth = (depth_array / 64).astype(np.uint16) #进行深度转化，缩放，并保证是uint16格式
cv2.imwrite('dep_002000_true.png',true_depth) #使用cv2.imwrite进行存储。如果这里使用PIL的Image函数则还会存储成int32格式。