Open3D-读取深度图

       深度图像（Depth Images）也被称为距离影像（Range Image），是指将从图像采集器到场景中各点的距离值作为像素值的图像，它直接反应了景物可见表面的几何形状。获取方法有：激光雷达深度成像法、计算机立体视觉成像、坐标测量机法、莫尔条纹法、结构光法。
       当我们在拿到深度图的时候，一般对通过深度图的像素值(深度)信息做处理，所以如何读取深度图操作对应的像素是关键。

深度图为图像格式

from PIL import Image
import numpy as np

# 以RGB进行读取
depth = np.array(Image.open('depth.png'))
# 以灰度图读取
depth = np.array(Image.open('depth.png').convert('L'))

深度图为npy格式

from PIL import Image
import numpy as np

depth = np.load('depth.npy')  # 使用numpy载入npy文件
#用灰度图保存
imageio.imsave("depth.png", depth )