该函数的核心目的就是缩小xy搜索框:因为如果对于某一个xy,该帧点云已经全部位于待匹配submap的外部,则该xy肯定不是正确解。该函数就是为了去除这些无效解的。这也可以理解,为啥全局搜索时,给定的初始xy搜索范围很大:1e6
特地说明一点:cartographer中的栅格图的坐标是:原点在右上角,x 朝左,y朝下。而且对于某个cell,其在栅格中的坐标是行优先即:(row, col)第一个元素表示该cell在第几行。这与矩阵中某个元素的位置表示方法类似。
主要参考该文章:这里
该函数的核心目的就是缩小xy搜索框:因为如果对于某一个xy,该帧点云已经全部位于待匹配submap的外部,则该xy肯定不是正确解。该函数就是为了去除这些无效解的。这也可以理解,为啥全局搜索时,给定的初始xy搜索范围很大:1e6
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