[cartographer] 10. ShrinkToFit

最新推荐文章于 2022-05-06 15:30:03 发布
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分类专栏： Cartographer 文章标签： c++ java c#
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该函数的核心目的就是缩小xy搜索框：因为如果对于某一个xy，该帧点云已经全部位于待匹配submap的外部，则该xy肯定不是正确解。该函数就是为了去除这些无效解的。这也可以理解，为啥全局搜索时，给定的初始xy搜索范围很大：1e6

特地说明一点：cartographer中的栅格图的坐标是：原点在右上角，x 朝左，y朝下。而且对于某个cell，其在栅格中的坐标是行优先即：（row,  col）第一个元素表示该cell在第几行。这与矩阵中某个元素的位置表示方法类似。

主要参考该文章：这里

yaoyaoqiekenaoo
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