ROS 之自定义 service

service 和 topic 都是ROS中数据交流的方法，区别在于：

1. topic 发送之后，并不要求有人能接收，或者说，并不确定谁来接收；

2. 接收topic之后，处理的结果并不会返回给 发送者。

但是对于 service 来说，client 是数据的发送者/客户/请求者， server 是接收端/服务者，提供某些操作，两者是一对一的，而且，server处理结果会返回给 client。

自定义 service 主要分为两个步骤：

1. 定义request 和 response 数据的类型： 类似 自定义消息类型

2. 定义回调函数： 类似 subscriber 中的回调函数

而且，使用service 也类似于 topic 。

当完成上面两部之后，一个server 已经完成了。那如何调用这个服务呢？

两种办法：1） 命令行。 rosservice call /server_name

2) 类似 publisher , 定义一个 client

可以参考：

自定义消息类型     如何创建并调用server

下面总结下小问题：

1. 自己要写好 mydata.srv 文件，并且放置在 srv 文件夹下， cmake时候自动可以找到。

2. mydata.srv 文件中，变量类型要注意 int要写成  int64  等等，否则编译失败

3. mydata.srv 的文件名字 就是我们定义的消息类型名字

4. cmake编译生成自定义消息类型时，会自动生成一个mydata.h文件，在devel/include文件下。我们在使用 自定义消息类型的文件中， 一定要包含这个头文件 include "package_name/mydata.h"

问题：

1. cmakelist中不添加如下代码也可以编译通过

add_dependencies(my_node ${catkin_EXPORTED_TARGETS} ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)