双目视差估计精度和参数之间的关系

视差公式

其中D表示点的深度值；B是基线距离；f焦距；d分别表示点在左右图像上的横坐标差，即视差。

可以看出视差和深度D成反比，所以理论上如果拍无穷远的物体，视差接近0，左右两幅图像完全一样。

结论

（一）视差偏差越小，深度偏差越小；换言之，算法的视差精度越高，深度精度越高，深度精度和视差精度成正比。

所以更高精度的视差估计算法，自然能带来更高的深度精度。

基线距离：两个镜头中心之间连线的距离；
焦距：成像平面和相机中心点的距离；随着相机焦距的增大，双目相机的视野变窄，但其系统误差会变窄，定位精度变高。

（二）基线越大、焦距（像素单位）越长，深度精度越高。深度精度和基线、焦距成正比

（三）像素大小越小，同样的物理尺寸焦距有更长的像素尺寸焦距，深度精度就越高。

（四）测量目标离系统越近，深度精度越高。

alpha表示光轴和基线间的角度；为了获得较好的定位精度，alpha=36的范围应该在30-45之间。