本文档详细介绍了使用STM32F407控制两路步进电机实现正反转、加减速的实验，参照了多个CSDN博客和论文。实验中，通过离散化处理S型加减速曲线并采用TIM8高级控制定时器配置PWM，实现了步进电机的精确控制。此外，还回顾了定时器的配置，如计数器、预分频器和自动重载寄存器，并提供了HAL库函数的应用示例。
目录
0 参考资料出处
参考博客：
1、CUBEMX教程—— STM32F407实现多步进电机型加减速全过程_新时代弄潮儿的博客-CSDN博客_stm32控制步进电机；
2、STM32 HAL库 实现控制步进电机 正转、反转、T型加减速_Gerhart658的博客-CSDN博客_stm32步进电机库；
3、步进电机S型加速_新时代弄潮儿的博客-CSDN博客_步进电机s加速曲线；
4、stm32输出比较PWM_小聪不想秃头的博客-CSDN博客_stm32输出pwm最大频率；
5、；
参考论文：
[1] 陈祖霖,黄峰,吴靖等.步进电机S曲线调速控制研究[J].福州大学学报：自然科学版,2019,47(5):640-645.
1 实验预期效果
完成两路步进电机的正反转、加减速（通过串口控制、非可移动电源供电）。
2 加减速曲线
2.1 曲线离散化处理与算法实现
根据论文[1]：
离散化处理：
算法实现：
参数设置及计算：
2.2 举例说明
3 软件配置
3.1 定时器配置
3.1.1 TIM8 简介与主要特性
Max timer clock：168MHz
① TIM1 和 TIM8 简介：
高级控制定时器（TIM1 和 TIM8）包含一个 16 位自动重载计数器，该计数器由可编程预分 频器驱动。
此类定时器可用于各种用途，包括测量输入信号的脉冲宽度（输入捕获），或者生成输出波形（输出比较、PWM 和带死区插入的互补 PWM）。
使用定时器预分频器和 RCC 时钟控制器预分频器，可将脉冲宽度和波形周期从几微秒调制 到几毫秒。
高级控制定时器（TIM1 和 TIM8）和通用 (TIMx) 定时器彼此完全独立，不共享任何资源。
② TIM1 和 TIM8 主要特性：
TIM1 和 TIM8 定时器具有以下特性：
● 16 位递增、递减、递增/递减自动重载计数器。
● 16 位可编程预分频器，用于对计数器时钟频率进行分频（即运行时修改），分频系数
介于 1 到 65536 之间。
● 多达 4 个独立通道，可用于：
— 输入捕获
— 输出比较
— PWM 生成（边沿和中心对齐模式）
— 单脉冲模式输出
● 带可编程死区的互补输出。
● 使用外部信号控制定时器且可实现多个定时器互连的同步电路。
● 重复计数器，用于仅在给定数目的计数器周期后更新定时器寄存器。
● 用于将定时器的输出信号置于复位状态或已知状态的断路输入。
● 发生如下事件时生成中断/DMA 请求：
— 更新：计数器上溢/下溢、计数器初始化（通过软件或内部/外部触发）
— 触发事件（计数器启动、停止、初始化或通过内部/外部触发计数）
— 输入捕获
— 输出比较
— 断路输入
● 支持定位用增量（正交）编码器和霍尔传感器电路。
● 外部时钟触发输入或逐周期电流管理。
3.1.2 PWM相关概念回顾
【可先学习博客：stm32输出比较PWM_小聪不想秃头的博客-CSDN博客_stm32输出pwm最大频率】
（1）计数寄存器（CNT），这个寄存器存储计数器当前的计数值，可以在运行时被读取。
（2）预分频寄存器（PSC），寄存器数值范围0至65535，对应于分频系数1至65536。
（3）自动重载寄存器（ARR），这个寄存器存储的是定时器计数周期。
CubeMX参数配置：
| 模式 | 描述 |
| 冻结 Frozen (used for Timing base) | CNT=CCR时，REF保持为原状态 |
| 匹配时置有效电平Active Level on match | CNT=CCR时，REF置有效电平 |
| 匹配时置无效电平 Inactive Level on match | CNT=CCR时，REF置无效电平 |
| 匹配时电平翻转 Toggle on match | CNT=CCR时，REF电平翻转 |
| 强制为无效电平 Forced Active | CNT与CCR无效，REF强制为无效电平 |
| 强制为有效电平 Forced Inactive | CNT与CCR无效，REF强制为有效电平 |
| PWM模式1 | 向上计数: CNT<CCR时，REF置有效电平，CNT≥CCR时， REF置无效电平 向下计数: CNT>CCR时，REF置无效电平，CNT≤CCR时， REF置有效电平 |
| PWM模式2 | 向上计数: CNT<CCR时，REF置无效电平，CNT≥ CCR时，REF置有效电平 向下计数: CNT>CCR时，REF置有效电平，CNT≤CCR时， REF置 无效电平 |
【手动设置可参看博客：stm32定时器输出PWM流程讲解_Good boy-dai的博客-CSDN博客_pwm流程图】
【相关HAL库函数可参看博客：4.基于STM32CubeMX使用TIM定时器_tao_sc的博客-CSDN博客_cubemx tim设置】
3.2 串口配置
代码编写
/* USER CODE BEGIN Header */
/**
******************************************************************************
* @file : main.c
* @brief : Main program body
******************************************************************************
* @attention
*
* Copyright (c) 2022 STMicroelectronics.
* All rights reserved.
*
* This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
* in the root directory of this software component.
* If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
*
******************************************************************************
*/
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "tim.h"
#include "usart.h"
#include "gpio.h"
#include "bsp_stepmotor.h"
#include "math.h"
uint32_t step_to_run[2]={86400,86400}; //uniform velocity step_total = ACCELERATED_SPEED_LENGTH*2 + step_to_run
//uint16_t step_to_run[4]={6800,6800,6800,6800};
float fre[ACCELERATED_SPEED_LENGTH]; //array_frequency
unsigned short period[ACCELERATED_SPEED_LENGTH]; //array_ARR
void SystemClock_Config(void);
void CalculateSModelLine(float fre[], unsigned short period[], float len, float fre_max, float fre_min, float flexible)
{
int i = 0;
float deno ;
float melo ;
float delt = fre_max - fre_min;
for(i = 0; i < len; i++)
{
melo = flexible * (i-len/2) / (len/2);
deno = 1.0f / (1 + expf(-melo)); //expf is a library function of exponential(e)
fre[i] = fre_min + delt * deno;
period[i] = (unsigned short)(10000000.0f / fre[i]); // 10000000 is the timer driver frequency
}
return ;
}
void HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
static uint32_t count[2]={0,0};
//static uint32_t count[4]={0,0,0,0};
static uint32_t num_callback[2]={0,0};
//static uint32_t num_callback[4]={0,0,0,0};
static uint8_t status[2]={1,1};
//static uint8_t status[4]={1,1,1,1};
if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1)
{
num_callback[0]++;
if(num_callback[0]%2==0)
{
switch(status[0])
{
case ACCEL://Acceleration
__HAL_TIM_SetAutoreload(&htim8,period[count[0]]);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim8,TIM_CHANNEL_1,period[count[0]]/2);
count[0]++;
if(count[0]>=ACCELERATED_SPEED_LENGTH)
{
status[0]=3;
}
break;
case RUN://Uniform Velocity
step_to_run[0]--;
if(step_to_run[0]<1)
status[0]=2;
break;
case DECEL://Deceleration
count[0]--;
__HAL_TIM_SetAutoreload(&htim8,period[count[0]]);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim8,TIM_CHANNEL_1,period[count[0]]/2);
if(count[0]<1)
status[0]=0;
break;
case STOP://STOP
//Close the channel
TIM_CCxChannelCmd(TIM8, TIM_CHANNEL_1, TIM_CCx_DISABLE);
__HAL_TIM_CLEAR_FLAG(&htim8, TIM_FLAG_CC1);
break;
}
}
}
else if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2)
{
num_callback[1]++;
if(num_callback[1]%2==0)
{
switch(status[1])
{
case ACCEL://Acceleration
__HAL_TIM_SetAutoreload(&htim8,period[count[1]]);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim8,TIM_CHANNEL_2,period[count[1]]/2);
count[1]++;
if(count[1]>=ACCELERATED_SPEED_LENGTH)
{
status[1]=3;
}
break;
case RUN://Uniform Velocity
step_to_run[1]--;
if(step_to_run[1]<1)
status[1]=2;
break;
case DECEL://Deceleration
count[1]--;
__HAL_TIM_SetAutoreload(&htim8,period[count[1]]);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim8,TIM_CHANNEL_2,period[count[1]]/2);
if(count[1]<1)
status[1]=0;
break;
case STOP://STOP
//Close the channel
TIM_CCxChannelCmd(TIM8, TIM_CHANNEL_2, TIM_CCx_DISABLE);
__HAL_TIM_CLEAR_FLAG(&htim8, TIM_FLAG_CC2);
break;
}
}
}
/*
else if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_3)
{
num_callback[2]++;
if(num_callback[2]%2==0)
{
switch(status[2])
{
case ACCEL://??
__HAL_TIM_SetAutoreload(&htim8,period[count[2]]);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim8,TIM_CHANNEL_3,period[count[2]]/2);
count[2]++;
if(count[2]>=ACCELERATED_SPEED_LENGTH)
{
status[2]=3;
}
break;
case RUN://??
step_to_run[2]--;
if(step_to_run[2]<1)
status[2]=2;
break;
case DECEL://??
count[2]--;
__HAL_TIM_SetAutoreload(&htim8,period[count[2]]);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim8,TIM_CHANNEL_3,period[count[2]]/2);
if(count[2]<1)
status[2]=0;
break;
case STOP://??
// ????
TIM_CCxChannelCmd(TIM8, TIM_CHANNEL_3, TIM_CCx_DISABLE);
__HAL_TIM_CLEAR_FLAG(&htim8, TIM_FLAG_CC3);
break;
}
}
}
else if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_4)
{
num_callback[3]++;
if(num_callback[3]%2==0)
{
switch(status[3])
{
case ACCEL://??
__HAL_TIM_SetAutoreload(&htim8,period[count[3]]);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim8,TIM_CHANNEL_4,period[count[3]]/2);
count[3]++;
if(count[3]>=ACCELERATED_SPEED_LENGTH)
{
status[3]=3;
}
break;
case RUN://??
step_to_run[3]--;
if(step_to_run[3]<1)
status[3]=2;
break;
case DECEL://??
count[3]--;
__HAL_TIM_SetAutoreload(&htim8,period[count[3]]);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim8,TIM_CHANNEL_4,period[count[3]]/2);
if(count[3]<1)
status[1]=0;
break;
case STOP://??
// ????
TIM_CCxChannelCmd(TIM8, TIM_CHANNEL_4, TIM_CCx_DISABLE);
__HAL_TIM_CLEAR_FLAG(&htim8, TIM_FLAG_CC4);
break;
}
}
}
*/
}
/**
* @brief The application entry point.
* @retval int
*/
int main(void)
{
HAL_Init();
SystemClock_Config();
MX_GPIO_Init();
MX_TIM8_Init();
MX_USART1_UART_Init();
/* USER CODE BEGIN 2 */
CalculateSModelLine(fre,period,ACCELERATED_SPEED_LENGTH,FRE_MAX,FRE_MIN,4); //len = ACCELERATED_SPEED_LENGTH flexible = 4(flexible:4~6)
HAL_TIM_Base_Start(&htim8);
HAL_TIM_OC_Start_IT(&htim8, TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_OC_Start_IT(&htim8, TIM_CHANNEL_2);
/*
HAL_TIM_OC_Start_IT(&htim8, TIM_CHANNEL_3);
HAL_TIM_OC_Start_IT(&htim8, TIM_CHANNEL_4);
*/
/* USER CODE END 2 */
while (1)
{
}
}
/**
* @brief System Clock Configuration
* @retval None
*/
void SystemClock_Config(void)
{
RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
/** Configure the main internal regulator output voltage
*/
__HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
__HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);
/** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
* in the RCC_OscInitTypeDef structure.
*/
RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSI;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 8;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 168;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 4;
if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
/** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
*/
RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV4;
RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_5) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}
/* USER CODE BEGIN 4 */
/* USER CODE END 4 */
/**
* @brief This function is executed in case of error occurrence.
* @retval None
*/
void Error_Handler(void)
{
/* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
/* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
__disable_irq();
while (1)
{
}
/* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}
#ifdef USE_FULL_ASSERT
/**
* @brief Reports the name of the source file and the source line number
* where the assert_param error has occurred.
* @param file: pointer to the source file name
* @param line: assert_param error line source number
* @retval None
*/
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
/* USER CODE BEGIN 6 */
/* User can add his own implementation to report the file name and line number,
ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
/* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */
#ifndef __bsp_stepmotor_H
#define __bsp_stepmotor_H
#include "tim.h"
#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif
#define S_ACCEL 1
#define T_ACCEL 0
/* S????? */
#define ACCELERATED_SPEED_LENGTH 3000
#define FRE_MIN 500
#define FRE_MAX 100000
#define STOP 0
#define ACCEL 1
#define DECEL 2
#define RUN 3
#endif
/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/
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