三维坐标旋转矩阵推导

     在这里首先感谢博主:博客首页 > 小李的专栏 > 三维坐标旋转矩阵    毫不避讳的说的我的这份博文就是全部借鉴小李的专栏的三维坐标旋转矩阵的。之所以这样做是为了方便我以后查阅方便。若有人要转载我的博文,请和我一样,说明这篇博文的原创是小李(附上网址:https://blog.csdn.net/lz20120808/article/details/50809397)在这里再次感谢博主。

   

1.三维坐标旋转矩阵的推导过程

任何维的旋转可以表述为向量与合适尺寸的方阵的乘积。最终一个旋转等价于在另一个不同坐标系下对点位置的重新表述。 坐标系旋转角度θ则等同于将目标点围绕坐标原点反方向旋转同样的角度θ。

若以坐标系的三个坐标轴X、Y、Z分别作为旋转轴,则点实际上只在垂直坐标轴的平面上作二维旋转。

假设三维坐标系(右手坐标系,拇指即指向X轴的正方向。伸出食指和中指,如右图所示,食指指向Y轴的正方向,中指所指示的方向即是Z轴的正方向。要确定轴的正旋转方向,用右手的大拇指指向轴的正方向,弯曲手指。那么手指所指示的方向即是轴的正旋转方向)中的某一向量,其在直角坐标系中的图如图1所示。其中点P在XY平面、XZ平面、YZ平面的投影分别为点M、点Q、点N。

这里写图片描述

一、绕Z轴逆时针旋转θ角
绕Z轴旋转,相当于在XY平面的投影OM绕原点逆时针旋转,如下图所示,OM旋转θ角到OM’。
这里写图片描述

设旋转前的坐标为,旋转后的坐标为,则点M的坐标为,点M’的坐标为。由此可得:

          
      
   

对于和进行三角展开可得:

且有;可得绕Z轴旋转角的旋转矩阵为:

由此可得:
二. 绕X轴逆时针旋转θ角

三. 绕Y轴逆时针旋转θ角

以上旋转矩阵都是在右手坐标系下计算的。三维旋转矩阵就可由以上三个矩阵相乘得到。
这里的旋转矩阵是需要左乘的,而且以逆时针为正。R是一个旋转矩阵,X是一个三维列向量[x,y,z]’。
RX就是把X旋转。

参考:
1. http://blog.csdn.net/qiuqchen/article/details/21980731

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