JetRacer(JetsonNano)CSI摄像头二次调用需要重启问题Could not initialize camera. Please see error trace.

问题描述：

       JetRacer小车的自动跟随实验例程中，用interactive_regression.ipynb文件进行收集数据和训练模型，用road_following.ipynb文件进行测试。两个文件都涉及到摄像头的调用，但是在摄像头被调用初始化之后，第二次初始化摄像头总是会报错，即使中断前面调用摄像头的程序也是如此。报错如下图，“Could not initialize camera. Please see error trace.“

问题分析：

       Opencv的文档

https://docs.opencv.org/master/d8/dfe/classcv_1_1VideoCapture.html#a57c0e81e83e60f36c83027dc2a188e80

下图高亮代码处，把GStreamer pipeline string和cv2.CAP_GSRREAMER传入cv2.VideoCapture()函数进行捕获视频流，在未释放该视频流之前，不能二次对摄像头进行初始化，所以屡屡报错。

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理论上，self.cap.release()方法会在特定情况下被自动调用以释放摄像头，该情况描述如下图高亮处。但是VideoCapture::open方法在csi_camera.py文件中并未调用，而VideoCapture destructor可能（妄自猜测）在我们简单中断JupyterLab内核时并没有被调用，所以导致release()方法一直没有被调用，从而导致摄像头没有被释放，二次调用报错。

解决方案：

       既然知道是因为release()方法没有被调用，那么我们在csi_camera.py文件里手动添加释放摄像头的方法就可以啦。如下图：

       然后，在用完摄像头之后，调用该方法，运行结果如下，成功释放摄像头，红色报错是因为释放了摄像头，图像无法继续获取，后续可以在本文件或这其他文件继续使用摄像头啦！

注意：

只在JupyterLab上更改jetcam文件夹里的csi_camera.py文件不会生效，因为自动跟随例程序引入的模块是/usr/local/lib/python3.6/dist-packages/jetcam-0.0.0-py3.6.egg/jetcam/csi_camera.py。由于我们进入JetsonNano开发板的Linux系统不方便，所以建议把JupyterLab上/jetcam/jetcam/csi_camera.py文件和/jetcam/jetcam/camera.py文件复制到例程当前文件夹，做修改并正确引入，即可解决问题。