如何计算Bemf 矢量，电机反向电动势

快速写一遍笔记：

1. 电机一旦动作起来，我们给电机的电压和实际分流器采到的电压不一样，因为其中有感应电动势作怪

2.如此，如果A: 能够获知输入的电压矢量（这个不是问题）B: 获得分流器上的向量 则可以得出感应电动势

3.接着，只剩下考虑电机角度的问题了，首先你的脑海里要浮现：你控制输入的电压量是一条sin曲线，后面跟着的是sin电流曲线，这两条线有一个角度，我们可以叫他间接超前角indirect lead angle，这个角度要想尽办法把他算出来。

4. 有了超前角度后，可以想象下，我最大的输入电压有了，角度也有了，后面的电流时刻的 电压是可以算出的。此时我们仍然可以叫他为输入电压。

5. 除去反向电动势的电压也可以轻松取得：分流器上的电流就是。

6. 这个时候，步骤4减去步骤5，你就得到了bemf 矢量和角度了。

延伸：bemf 和电流矢量有个夹角，谓之lead angle，超前角。超前角会随着负载的增加而变大，那么堵转检测可以利用这一点。