3.STM32F407ZGT6-串口

参考：
1.正点原子

前言：
串口是mcu最基础的外设，必须会。这里大致总结下，常用的知识点：
1.串口的基本概念
2.串口的基本参数
3.使用STM32CubeMX快速搭建串口的使用框架。

17.1 串口简介

学习串口前，我们先来了解一下数据通信的一些基础概念。

17.1.1 数据通信的基础概念

在单片机的应用中，数据通信是必不可少的一部分，比如：单片机和上位机、单片机和外围器件之间，它们都有数据通信的需求。由于设备之间的电气特性、传输速率、可靠性要求各不相同，于是就有了各种通信类型、通信协议，我们最常见的有：USART、IIC、SPI、CAN、USB 等。下面，我们先来学习数据通信的一些基础概念。
1. 数据通信方式
按数据通信方式分类，可分为串行通信和并行通信两种。串行和并行的对比如下图所示：

串行通信的基本特征是数据逐位顺序依次传输，优点是传输线少、布线成本低、灵活度高等优点，一般用于近距离人机交互，特殊处理后也可以用于远距离，缺点就是传输速率低。
而并行通信是数据各位可以通过多条线同时传输，优点是传输速率高，缺点就是布线成本高，抗干扰能力差，适用于短距离、高速率的通信。
2. 数据传输方向
根据数据传输方向，通信又可分为全双工、半双工和单工通信。全双工、半双工和单工通信的比较如下图所示：

单工是指数据传输仅能沿一个方向，不能实现反方向传输，如校园广播。
半双工是指数据传输可以沿着两个方向，但是需要分时进行，如对讲机。
全双工是指数据可以同时进行双向传输，日常的打电话属于这种情形。
这里注意全双工和半双工通信的区别：半双工通信是共用一条线路实现双向通信，而全双工是利用两条线路，一条用于发送数据，另一条用于接收数据。
3. 数据同步方式
根据数据同步方式，通信又可分为同步通信和异步通信。同步通信和异步通信比较如下图所示：

同步通信要求通信双方共用同一时钟信号，在总线上保持统一的时序和周期完成信息传输。
优点：可以实现高速率、大容量的数据传输，以及点对多点传输。缺点：要求发送时钟和接收时钟保持严格同步，收发双方时钟允许的误差较小，同时硬件复杂。
异步通信不需要时钟信号，而是在数据信号中加入开始位和停止位等一些同步信号，以便使接收端能够正确地将每一个字符接收下来，某些通信中还需要双方约定传输速率。优点：没有时钟信号硬件简单，双方时钟可允许一定误差。缺点：通信速率较低，只适用点对点传输。
4. 通信速率
在数字通信系统中，通信速率（传输速率）指数据在信道中传输的速度，它分为两种：传信率和传码率。
传信率：每秒钟传输的信息量，即每秒钟传输的二进制位数，单位为 bit/s（即比特每秒），因而又称为比特率。
传码率：每秒钟传输的码元个数，单位为 Baud（即波特每秒），因而又称为波特率。
比特率和波特率这两个概念又常常被人们混淆。比特率很好理解，我们来看看波特率，波特率被传输的是码元，码元是信号被调制后的概念，每个码元都可以表示一定 bit 的数据信息量。举个例子，在 TTL 电平标准的通信中，用 0V 表示逻辑 0，5V 表示逻辑 1，这时候这个码元就可以表示两种状态。如果电平信号 0V、2V、4V 和 6V 分别表示二进制数 00、01、10、11，这时候每一个码元就可以表示四种状态。
由上述可以看出，码元携带一定的比特信息，所以比特率和波特率也是有一定的关系的。
比特率和波特率的关系可以用以下式子表示：
比特率 = 波特率 * log2M
其中 M 表示码元承载的信息量。我们也可以理解 M 为码元的进制数。
举个例子：波特率为 100 Baud，即每秒传输 100 个码元，如果码元采用十六进制编码（即M=2，代入上述式子），那么这时候的比特率就是 400 bit/s。如果码元采用二进制编码（即 M=2，代入上述式子），那么这时候的比特率就是 100 bit/s。
可以看出采用二进制的时候，波特率和比特率数值上相等。但是这里要注意，它们的相等只是数值相等，其意义上不同，看波特率和波特率单位就知道。由于我们的所用的数字系统都是二进制的，所以有部分人久而久之就直接把波特率和比特率混淆了。

17.1.2 串口通信协议简介

串口通信是一种设备间常用的串行通信方式，串口按位（bit）发送和接收字节。尽管比特字节（byte）的串行通信慢，但是串口可以在使用一根线发送数据的同时用另一根线接收数据。
串口通信协议是指规定了数据包的内容，内容包含了起始位、主体数据、校验位及停止位，双方需要约定一致的数据包格式才能正常收发数据的有关规范。在串口通信中，常用的协议包括RS-232、RS-422 和 RS-485 等。
随着科技的发展，RS-232 在工业上还有广泛的使用，但是在商业技术上，已经慢慢的使用USB 转串口取代了 RS-232 串口。我们只需要在电路中添加一个 USB 转串口芯片，就可以实现USB 通信协议和标准 UART 串行通信协议的转换，而我们开发板上的 USB 转串口芯片是CH340C 这个芯片。关于 USB 转串口芯片的原理图请看 17.2 小节。
下面我们来学习串口通信协议，这里主要学习串口通信的协议层。
串口通信的数据包由发送设备的 TXD 接口传输到接收设备的 RXD 接口。在串口通信的协议层中，规定了数据包的内容，它由起始位、主体数据、校验位以及停止位组成，通讯双方的数据包格式要约定一致才能正常收发数据，其组成如图 17.1.2.1 所示。

串口通信协议数据包组成可以分为波特率和数据帧格式两部分。
1. 波特率
本章主要讲解的是串口异步通信，异步通信是不需要时钟信号的，但是这里需要我们约定好两个设备的波特率。波特率表示每秒钟传送的码元符号的个数，所以它决定了数据帧里面每一个位的时间长度。两个要通信的设备的波特率一定要设置相同，我们常见的波特率是 4800、9600、115200 等。
2. 数据帧格式
数据帧格式需要我们提前约定好，串口通信的数据帧包括起始位、停止位、有效数据位以及校验位。
⚫ 起始位和停止位
串口通信的一个数据帧是从起始位开始，直到停止位。数据帧中的起始位是由一个逻辑 0的数据位表示，而数据帧的停止位可以是 0.5、1、1.5 或 2 个逻辑 1 的数据位表示，只要双方约定一致即可。
⚫ 有效数据位
数据帧的起始位之后，就接着是数据位，也称有效数据位，这就是我们真正需要的数据，有效数据位通常会被约定为 5、6、7 或者 8 个位长。有效数据位是低位（LSB）在前，高位（MSB）在后。
⚫ 校验位
校验位可以认为是一个特殊的数据位。校验位一般用来判断接收的数据位有无错误，检验方法有：奇检验、偶检验、0 检验、1 检验以及无检验。下面分别介绍一下：
奇校验是指有效数据为和校验位中“1”的个数为奇数，比如一个 8 位长的有效数据为：
10101001，总共有 4 个“1”，为达到奇校验效果，校验位设置为“1”，最后传输的数据是 8 位的有效数据加上 1 位的校验位总共 9 位。
偶校验与奇校验要求刚好相反，要求帧数据和校验位中“1”的个数为偶数，比如数据帧：
11001010，此时数据帧“1”的个数为 4 个，所以偶校验位为“0”。
0 校验是指不管有效数据中的内容是什么，校验位总为“0”，1 校验是校验位总为“1”。
无校验是指数据帧中不包含校验位。
我们一般是使用无校验的情况。

17.1.3 STM32F407 的串口简介

STM32407 的串口资源相当丰富，功能也相当强劲。STM32407ZGT6 最多可提供 6 路串口，有分数波特率发生器、支持同步单线通信和半双工单线通讯、支持 LIN、支持调制解调器操作、智能卡协议和 IrDA SIR ENDEC 规范、具有 DMA 等。
STM32F4 的串口分为两种：USART（即通用同步异步收发器）和 UART（即通用异步收发器）。UART 是在 USART 基础上裁剪掉了同步通信功能，只剩下异步通信功能。简单区分同步和异步就是看通信时需不需要对外提供时钟输出，我们平时用串口通信基本都是异步通信。
STM32F4 有 4 个 USART 和 2 个 UART，其中 USART1 和 USART6 的时钟源来于 APB2时钟，其最大频率为84MHz，其他4个串口的时钟源可以来于APB1时钟，其最大频率为42MHz。
STM32 的串口输出的是 TTL 电平信号，如果需要 RS-232 标准的信号可使用 MAX3232 芯片进行转换，而本实验我们是通过 USB 转串口芯片 CH340C 来与电脑的上位机进行通信。

17.1.3.1 USART 框图

下面先来学习如图 17.1.3.1.1 所示的 USART 框图，通过 USART 框图引出 USART 的相关知识，从而有了一个很好的整体掌握，对之后的编程也会有一个清晰的思路。

为了方便大家理解，我们把整个框图分成几个部分来介绍。
① USART 信号引脚
TX：发送数据输出引脚
RX：接收数据输入引脚
SCLK：发送器时钟输出，适用于同步传输
SW_RX：数据接收引脚，属于内部引脚，用于智能卡模式
IrDA_RDI：IrDA 模式下的数据输入
IrDA_TDO：IrDA 模式下的数据输出
nRTS：发送请求，若是低电平，表示 USART 准备好接收数据
nCTS：清除发送，若是高电平，在当前数据传输结束时阻断下一次的数据发送
② 数据寄存器
USART_DR 包含了已发送或接收到的数据。由于它本身就是两个寄存器组成的，一个专门给发送用的（TDR），一个专门给接收用的（RDR）,该寄存器具备读和写的功能。TDR 寄存器提供了内部总线和输出移位寄存器之间的并行接口。RDR 寄存器提供了输入移位寄存器和内部总线之间的并行接口。当进行数据发送操作时，往 USART_DR 中写入数据会自动存储在 TDR内；当进行读取操作时，向 USART_DR 读取数据会自动提去 RDR 数据。
USART 数据寄存器（USART_DR）低 9 位数据有效，其他数据位保留。USART_DR 的第9 位数据是否有效跟 USART_CR1 的 M 位设置有关，当 M 位为 0 表示 8 位数据字长；当 M 位为 1 时表示 9 位数据字长，一般使用 8 位数据字长。
当使能校验位(USART_CR1 中 PCE 位被置位)进行发送时，写到 MSB 的值(根据数据的长度不同，MSB 是第 7 位或者第 8 位)会被后来的校验位取代。
③ 控制器
USART 有专门控制发送的发送器，控制接收的接收器，还有唤醒单元、中断控制等等，具体在后面讲解 USART 寄存器的时候细讲。
④ 时钟与波特率
这部分的主要功能就是为 USART 提供时钟以及配置波特率。
波特率，即每秒钟传输的码元个数，在二进制系统中（串口的数据帧就是二进制的形式），波特率与波特率的数值相等，所以我们今后在把串口波特率理解为每秒钟传输的二进制位数。
波特率通过以下公式得出：
𝑏𝑎𝑢𝑑 =𝑓𝑐𝑘 / (16 ∗ USARTDIV)
fck 是给串口的时钟（USART2\3 和 UART4\5 的时钟源为 PCLK1，USART1\6 的时钟源为PCLK2），USARTDIV 是一个无符号的定点数，存放在波特率寄存器（USART_BRR）的低 16位，DIV_Mantissa[11:0] 存放的是 USARTDIV 的整数部分，DIV_Fractionp[3:0]存放的是USARTDIV 的小数部分。
下面举个例子说明：
当串口 1 设置需要得到 115200 的波特率，fck = 84MHz，那么可得：
115200 =84000000 / (16 ∗ USARTDIV)
得到 USARTDIV ≈ 45.5729，分离 USARTDIV 的整数部分与小数部分，整数部分为 45，即 0x2D，那么 DIV_Mantissa = 0x2D；小数部分为 0.5729，转化为十六进制即 0.5729*16 ≈ 9，所以 DIV_Fractionp = 0x9，USART_BRR 寄存器应该赋值为 0x2D9，成功设置波特率为 115200。
值得注意 USARTDIV 是允许有余数的，我们用四舍五入进行取整，这样会导致波特率会有所偏差，而这样的小误差是可以被允许的。

17.1.3.2 USART 寄存器

使用 STM32F407 的 USART 的配置步骤在《STM32F4xx 参考手册_V4（中文版）.pdf》中有列出，这里我们引用手册中的配置步骤：

1. 通过在 USART_CR1 寄存器上置位 UE 位来激活 USART。
2. 编程 USART_CR1 的 M 位来定义字长。
3. 在 USART_CR2 中编程停止位的位数。
4. 如果采用多缓冲器通信，配置 USART_CR3 中的 DMA 使能位(DMAT)。按多缓冲器通信中的描述配置 DMA 寄存器。
5. 利用 USART_BRR 寄存器选择要求的波特率。
6. 设置 USART_CR1 中的 TE 位，发送一个空闲帧作为第一次数据发送。
7. 把要发送的数据写进 USART_DR 寄存器(此动作清除 TXE 位)。在只有一个缓冲器的情况下，对每个待发送的数据重复步骤 7。
8. 在 USART_DR 寄存器中写入最后一个数据字后，要等待 TC=1，它表示最后一个数据帧的传输结束。当需要关闭 USART 或需要进入停机模式之前，需要确认传输结束，避免破坏最后一次传输。

我们按照上面的步骤配置就可以使用 STM32F407 的串口了：只要你开启了串口时钟，并设置相应 IO 口的模式，然后配置一下波特率，数据位长度，奇偶校验位等信息，就可以使用了。总结地来说，我们要学会配置 USART 对应的寄存器就可以使用串口功能了。
下面，我们就简单介绍下这几个与串口基本配置直接相关的寄存器。
（1）串口时钟使能
串口作为 STM32F407 的一个外设，其时钟由外设时钟使能寄存器控制，这里我们使用的串口 1 是在 APB2ENR 寄存器的第 4 位。
注意：除了串口 1 和串口 6 的时钟使能在 APB2ENR 寄存器，其他串口的时钟使能位都在APB1ENR 寄存器，而 APB2（84MHz）的频率一般是 APB1（42MHz）的一倍。
（2）串口复位
一般系统刚开始配置外设的时候，都会先执行复位该外设的操作，可以使外设的对应寄存器恢复到默认值，方便我们进行配置。串口 1 的复位就是通过配置 APB2RSTR 寄存器的第 4 位来实现的。APB2RSTR 寄存器的描述如图 17.1.3.2.1 所示：

（3）串口波特率设置
每个串口都有一个自己独立的波特率寄存器 USART_BRR，通过设置该寄存器就可以达到配置不同波特率的目的。在前面的 USART 框图部分描述过，为了让大家更好了解波特率寄存器，下面截取 USART_BRR 寄存器图，如图 17.1.3.2.2 所示：

（4）串口控制
STM32F407 每个串口都有 3 个控制寄存器 USART_CR1~3，串口的很多配置都是通过这 3个寄存器来设置的。USART_CR1 寄存器的描述如图 17.1.3.2.3 所示：

该寄存器的高 16 位没有用到，低 16 位用于串口的功能设置。我们在这里只介绍需要用到的一些位，其他位可以参考《STM32F4xx 参考手册_V4（中文版）.pdf》。
UE 为串口使能位，通过该位置 1，使能串口。
M 为字长，当该位为 0 的时候设置串口为 8 个字长外加 n 个停止位，停止位的个数（n）是根据 USART_CR2 的[13:12]位设置来决定的，默认为 0。
PCE 为校验使能位，设置为 0，即禁止校验，否则使能校验。
PS 为校验位选择，设置为 0 为偶校验，否则奇校验。
TXIE 为发送缓冲区空中断使能位，设置该位为 1，当 USART_SR 中的 TXE 位为 1 时，将产生串口中断。
TCIE 为发